申请/专利权人：国电南瑞科技股份有限公司

申请日：2022-10-28

公开（公告）日：2023-03-07

公开（公告）号：CN115738149A

主分类号：A62C31/03

分类号：A62C31/03;A62C31/28;A62C37/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.29#授权;2023.03.24#实质审查的生效;2023.03.07#公开

摘要：本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。

主权项：1.一种消防炮火焰循迹方法，其特征在于，在水炮中心垂直正上方安装第一相机，在水炮中心水平轴线左右两侧分别安装第二相机和第三相机，所述方法包括：利用三个相机采集水炮周围的图像；分别检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，则分别获取第一相机图像火焰中心在图像中的位置、第二相机图像火焰中心在图像中的位置和第三相机图像火焰中心在图像中的位置；基于第一相机图像火焰中心位置和第一相机参数，计算出火焰相对水炮的水平偏转角；基于第二相机图像火焰中心位置、第二相机参数、第三相机图像火焰中心位置和第三相机参数，计算出火焰相对水炮的垂直偏转角；将所述水平偏转角输入第一PID控制器，输出驱动水炮的水平转动控制角度，驱动水炮水平转动；将所述垂直偏转角输入第二PID控制器，输出驱动水炮的垂直转动控制角度，驱动水炮垂直转动；重复上述步骤，当计算出的水平偏转角小于第一控制误差额定值时，停止水炮水平转动，当计算出的垂直偏转角小于第二控制误差额定值时，停止水炮垂直转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国电南瑞科技股份有限公司 一种消防炮火焰循迹方法及装置

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