申请/专利权人：四川恒创天地自动化设备有限公司

申请日：2022-12-12

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN116183609A

主分类号：G01N21/88

分类号：G01N21/88;B64U20/87;B64U101/31

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要：本发明提供了一种基于无人机光谱的管道缺陷的检测方法及无人机，属于管道探伤检测技术领域，应用于无人机，无人机上设置有可相对转动的光谱摄像头，方法包括：利用无人机跟随管道飞行，确定存在缺陷的管道段，控制无人机飞行至管道段正上方；提取管道段两侧边缘区域内的温度数值T1、T2，调整无人机向T1、T2中较大数值所在的管道段一侧移动，并在调整过程中的每个调整位置，确定管道段两侧边缘区域内的温度数值ΔT2；在ΔT2不大于预设温度差值时，采集目标调整位置下当前管道段的目标真实图像和目标高光谱图像。可使工作人员采集到完整的缺陷形态，方便工作人员发现缺陷具体位置，并提前制定对于管道的修复计划，提高对管道进行修复的效率。

主权项：1.一种基于无人机光谱的管道缺陷的检测方法，其特征在于：应用于无人机，所述无人机上至少设置有用于输出真实图像和高光谱图像的光谱摄像头，其中，所述光谱摄像头可相对无人机转动；所述方法包括：利用所述无人机跟随管道飞行，并通过所述光谱摄像头获得管道表面的第一高光谱图像，根据采集的所述管道表面的第一高光谱图像分析确定存在缺陷的管道段，控制所述无人机飞行至管道段正上方；采集所述管道段表面的第二高光谱图像，根据所述第二高光谱图像，提取所述管道段两侧边缘区域内的温度数值T1、T2，比较T1、T2的数值大小，当T1、T2的数值差值ΔT1大于预设温度差值时，调整所述无人机向T1、T2中较大数值所在的管道段一侧移动，并在调整过程中的每个调整位置，确定所述光谱摄像头对该调整位置的管道段采集的光谱图像中，所述管道段两侧边缘区域内的温度数值ΔT2；在所述ΔT2不大于预设温度差值时，确定所述无人机当前所处的目标调整位置；基于所述无人机当前所处的目标调整位置，确定管道上缺陷部位位于所述光谱摄像头采集的图像范围的中部，采集所述目标调整位置下当前管道段的目标真实图像和目标高光谱图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川恒创天地自动化设备有限公司 一种基于无人机光谱的管道缺陷的检测方法及无人机

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