申请/专利权人：北京汽车研究总院有限公司

申请日：2021-10-29

公开（公告）日：2023-08-01

公开（公告）号：CN114013453B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.01#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的匝道驶入方法及装置，其中，方法包括：检测自动驾驶车辆的当前所处位置是否进入匝道驶入范围；在检测到进入匝道驶入范围时，采集自动驾驶车辆的当前道路图像，并从当前道路图像中提取车道线特征；若车道线特征为虚线特征，则控制自动驾驶车辆驶入虚线车道线对应的匝道。本申请实施例可以根据当前道路图像提取到的车道线特征控制车辆进入匝道，提高控制的准确性和可靠性的同时，保证自动驾驶车辆的安全性，提高驾乘体验，由此，解决了相关技术中定位准确性较低且可靠性较差，易使车辆错过匝道，甚至在错过匝道后执行危险操作，降低驾乘体验的同时，存在严重的安全隐患的技术问题。

主权项：1.一种自动驾驶车辆的匝道驶入方法，其特征在于，包括以下步骤：检测自动驾驶车辆的当前所处位置是否进入匝道驶入范围；在检测到进入所述匝道驶入范围时，采集所述自动驾驶车辆的当前道路图像，并从所述当前道路图像中提取车道线特征；以及若所述车道线特征为虚线特征，则控制所述自动驾驶车辆驶入所述虚线车道线对应的匝道；其中，在检测所述自动驾驶车辆的当前所处位置是否进入所述匝道驶入范围之前，还包括：定位所述自动驾驶车辆的当前所处位置；在所述当前所处位置距离所述匝道预设距离内时，控制所述自动驾驶车辆进入匝道驶入模式；所述控制所述自动驾驶车辆驶入所述虚线车道线对应的匝道，包括：根据所述当前道路图像得到所述自动驾驶车辆距离匝道口的第一距离，并获取所述当前所处位置与所述匝道口间的第二距离；比较所述第一距离和所述第二距离，并在所述第一距离和所述第二距离的差值大于预设阈值时，在控制所述自动驾驶车辆执行匝道驶入动作的同时，将所述自动驾驶的实际车速减速至预设车速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京汽车研究总院有限公司 自动驾驶车辆的匝道驶入方法及装置

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