申请/专利权人：厦门理工学院

申请日：2023-05-16

公开（公告）日：2023-08-04

公开（公告）号：CN116540714A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.08.22#实质审查的生效;2023.08.04#公开

摘要：本发明涉及移动式机器人的自主导航避障技术领域，具体涉及移动式机器人的多边形势力场的避障方法，在移动式机器人的四周上设置多个逃逸势力场；当移动式机器人的一侧遇到到一个障碍物时，以移动式机器人的另一侧上的至少一个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动式机器人的避障范围；当移动式机器人遇到到多个障碍物时，以位于相邻的两个障碍物之间的拥有最大覆盖总面积的多个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动式机器人的避障范围。本发明提供的技术方案，该方法能有效的避免移动式机器人陷入局部最优的情况，在单个或多个障碍物环绕的场景中，可以使移动式机器人在避障过程中具有很好的通过性。

主权项：1.一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法，其特征在于：包括以下步骤：在所述移动式机器人上设置多个呈多边形的逃逸势力场，多个所述逃逸势力场环绕于所述移动式机器人的外部，所述逃逸势力场水平布置；当所述移动式机器人的一侧遇到一个障碍物时，以所述移动式机器人的另一侧上的至少一个所述逃逸势力场的面积的覆盖范围为所述移动式机器人的避障范围；或者，当所述移动式机器人遇到多个障碍物时，以位于相邻的两个所述障碍物之间的拥有最大覆盖总面积的多个所述逃逸势力场的面积的覆盖范围为所述移动式机器人的避障范围；其中，所述移动式机器人可在所述避障范围内的任意区域和或任意方向上移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 厦门理工学院 一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法

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