申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-07-07

公开（公告）日：2023-10-10

公开（公告）号：CN116859736A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法，属于多机器人编队控制技术领域，本发明为解决现有编队重构方法不适用于编队成员数量变化工况的问题。本发明方法为：步骤一、确定当前时刻无人艇编队护航实际任务需求下的行为组合方式；编队重构行为组合方式为：编队追踪护航目标、编队重构、编队保持，执行步骤二；编队保持的行为组合方式为：编队追踪护航目标、编队保持，执行步骤四；步骤二、确定编队重构子任务行为的最佳重构时机；步骤三、建立并求解编队重构的数学模型；步骤四、建立并求解编队追踪护航目标、编队保持两项子任务行为的运动模型；步骤五、对实际行为组合方式中的各项子任务行为进行融合，得到最终的期望速度矢量。

主权项：1.面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、确定当前时刻无人艇编队护航实际任务需求下的行为组合方式；当实际任务需求为编队重构时，无人艇编队执行护航的各项子任务的行为组合方式为：依次执行编队追踪护航目标、编队重构、编队保持三个子任务，并执行步骤二；当实际任务需求为编队保持时，无人艇编队执行护航的各项子任务的行为组合方式为：依次执行编队追踪护航目标、编队保持两个子任务，并执行步骤四；步骤二、确定编队重构子任务行为的最佳重构时机；构建基于距离信息的事件触发机制，建立编队重构事件触发函数，通过求解确定使无人艇编队重构时间最短的最佳重构时机；步骤三、建立并求解编队重构的数学模型；根据当前无人艇编队队形、编队运动信息构建执行编队重构子任务后的期望重构队形，设计使得编队重构阶段无人艇编队航行总路径最短的重构策略，建立编队重构行为的数学模型，通过求解得到编队重构的期望速度矢量；步骤四、建立并求解编队追踪护航目标、编队保持两项子任务行为的运动模型；步骤五、对实际行为组合方式中的各项子任务行为进行融合；利用零空间行为融合方法，对各项子任务行为的运动模型进行融合，求解得到最终的期望速度矢量，无人艇编队按所述期望速度矢量航行；步骤六、判断护航目标是否抵达目的地，若达到则无人艇编队护航任务结束，否则返回步骤一。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法

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