申请/专利权人：天翼物联科技有限公司

申请日：2021-12-27

公开（公告）日：2023-10-27

公开（公告）号：CN114355972B

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.27#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本发明公开了一种通信受限条件下的无人机护航方法、系统、装置及介质，方法包括：获取无人机的第一位置信息和护航目标的第二位置信息；控制无人机在通信受限区域飞行，实时获取无人机的运动参数，根据运动参数和第一位置信息预测无人机的第三位置信息，根据第三位置信息和第二位置信息确定护航目标的第一位置向量；确定护航目标的第一方位角，确定第一位置向量在第一方位角方向上的第一投影长度；根据第一投影长度对无人机的位置进行调整，直至第一投影长度与第一位置向量的模长相等，根据第一方位角控制无人机对护航目标进行跟踪护航。本发明可以在通信受限条件下对护航目标跟踪护航，提高了护航目标的安全性，可广泛应用于无人机控制技术领域。

主权项：1.一种通信受限条件下的无人机护航方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人机的第一位置信息和护航目标的第二位置信息，所述第一位置信息为所述无人机进入通信受限区域前最后一次确定的无人机位置，所述第二位置信息为所述无人机进入所述通信受限区域前最后一次确定的目标位置；控制所述无人机在所述通信受限区域飞行，实时获取所述无人机的运动参数，并根据所述运动参数和所述第一位置信息预测得到所述无人机的第三位置信息，进而根据所述第三位置信息和所述第二位置信息确定所述护航目标的第一位置向量；确定所述护航目标的第一方位角，并确定所述第一位置向量在所述第一方位角方向上的第一投影长度；根据所述第一投影长度对所述无人机的位置进行调整，直至所述第一投影长度与所述第一位置向量的模长相等，进而根据所述第一方位角控制所述无人机对所述护航目标进行跟踪护航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天翼物联科技有限公司 通信受限条件下的无人机护航方法、系统、装置及介质

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