申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2020-12-17

公开（公告）日：2023-10-24

公开（公告）号：CN112596527B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.24#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.02#公开

摘要：本发明公开基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人，该机器人卡住检测方法结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升。本发明完成移动机器人上坡卡住检测或下坡卡住检测，从而使用低成本的传感器件完成移动机器人上下坡卡住类型的准确判断。

主权项：1.一种基于斜坡结构的机器人卡住检测方法，其特征在于，该机器人卡住检测方法包括：结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；所述结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型的方法包括：在控制器利用跌落传感器探测到移动机器人的一侧的驱动轮处于悬空状态、且探测到移动机器人的另一侧的驱动轮没有处于悬空状态的情况下，控制没有处于悬空状态的驱动轮继续沿着预先规划路径行走，当控制器利用悬崖传感器探测到移动机器人的机体前侧部分被抬升时，则确定移动机器人被斜管结构卡住或在爬升斜坡过程中被卡住；其中，所述斜坡结构包括斜坡和用于支撑家具底部的斜管结构；其中，移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，跌落传感器与控制器电性连接，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，悬崖传感器与控制器电性连接，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升；移动机器人的内部安装一个控制器，这个控制器分别与驱动轮、跌落传感器、悬崖传感器存在电性连接。

全文数据：

权利要求：

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