申请/专利权人：四川农业大学

申请日：2023-09-27

公开（公告）日：2023-12-05

公开（公告）号：CN117158311A

主分类号：A01H1/02

分类号：A01H1/02;B64D1/18;B64U101/40;B64U101/45

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.29#实质审查的生效;2023.12.05#公开

摘要：本发明涉及无人机水稻授粉技术领域，且公开了一种自动识别父本和S型路线飞行的大型无人机杂交水稻授粉系统，首先通过无人机的传感器设备获取水稻与无人机之间的距离高度以及父母本布局信息等，然后再通过图像数据采集模块对杂交水稻制种的父母本高度的不同以及父本行数较少母本行数较多进行识别，识别实时图像信息，然后通过路径规划系统基于传感器设备以及采集到的信息进行路径数据规划无人机经过父本行，对父本行进行赶粉，即无人机行进路线，路径数据规划完成后将路径数据传输至决策接收模块进行飞行路径的决策生成，路径决策实现后即可通过飞行执行模块向无人机控制模块传输控制指令控制无人机进行预定的路线进行飞行授粉。

主权项：1.一种自动识别父本和S型路线飞行的大型无人机杂交水稻授粉系统，包括用于获取水稻父本与传感器实时距离高度以及获取水稻父本位置的传感器设备1；用于获取水稻父本环境的图像数据的图像数据采集模块2；用于无人机执行各种命令的无人机控制模块7；其特征在于：首先通过无人机的传感器设备1获取水稻父本与无人机之间的距离高度以及父本布局信息，然后再通过图像数据采集模块2对水稻父本的实时图像信息进行采集，图像数据采集模块2输出端设置有用于对无人机飞行路径规划的路径规划系统3，通过路径规划系统3基于传感器设备1以及图像数据采集模块2采集到的信息进行路径数据规划，路径规划系统3的数据输出端设置有决策接收模块4，决策接收模块4用于执行无人机整体飞行过程中的决策支持，路径数据规划完成后将路径数据传输至决策接收模块4进行飞行路径的决策生成，决策接收模块4的数据输出端设置有S型路径生成模块5，S型路径生成模块5用于基于规划的路径以及决策生成S型路径相邻父本行返回，决策生成后通过S型路径生成模块5将生成的决策将路径数据进行实现以及进行S型路径的飞行路线生成，S型路径生成模块5的输出端口设置有飞行执行模块6，飞行执行模块6用于根据生成的路径信息对无人机下达飞行指令，路径决策实现后通过飞行执行模块6向无人机控制模块7传输控制指令控制无人机进行预定的路线进行飞行授粉。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川农业大学 一种自动识别父本和S型路线飞行的大型无人机杂交水稻授粉系统

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