申请/专利权人：立得空间信息技术股份有限公司

申请日：2023-09-11

公开（公告）日：2024-01-09

公开（公告）号：CN117367441A

主分类号：G01C21/32

分类号：G01C21/32;G01C21/00;G06T17/05

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明公开了一种自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法，使得机器人能够在陌生场景自主移动构建真彩色三维点云地图，所述方法包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片，生成点云子地图；根据点云子地图和图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。

主权项：1.一种三维真彩色点云地图构建方法，其特征在于，包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片生成点云子地图；根据点云子地图和带位姿信息的图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 立得空间信息技术股份有限公司 自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法

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