申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117539261A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明涉及无人驾驶汽车轨迹规划领域，具体涉及一种无人驾驶汽车安全超车轨迹实时生成方法；包括建立全局坐标系下的车辆简化运动学模型和车辆线性动力学模型；建立车辆转向安全距离模型，确定车辆超车轨迹的起点和终点的状态信息；确定车辆超车轨迹的目标函数，以及动力学约束、运动学约束；建立车辆的几何模型和道路模型，确定障碍物防碰撞约束；构建轨迹规划模型，根据高斯伪谱法离散轨迹规划模型得到非线性规划问题；采用二次规划算法求解非线性规划问题，得到安全超车轨迹；本发明提高规划速度，满足实时性要求。

主权项：1.一种无人驾驶汽车安全超车轨迹实时生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.建立全局坐标系下的车辆简化运动学模型和车辆线性动力学模型；S2.建立车辆转向安全距离模型，并确定车辆超车轨迹的起点和终点的状态信息；S3.基于步骤S1，确定车辆的超车轨迹目标函数，以及动力学约束、运动学约束；S4.建立车辆的几何模型和道路模型，确定障碍物防碰撞约束；S5.根据步骤S1-S4所得的各类模型和约束，以路径最短为优化目标构建轨迹规划模型，根据高斯伪谱法离散轨迹规划模型得到非线性规划问题；S6.采用二次规划算法求解非线性规划问题，得到安全超车轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种无人驾驶汽车安全超车轨迹实时生成方法

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