申请/专利权人：广州祺宸科技有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117565896A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明提供了一种基于搜索算法的车辆掉头轨迹规划方法，所述方法包括获取车俩驶入和驶出车道中心线和车道边界线的第一几何坐标数据及第二几何坐标数据；对上述数据离散采样得到起始态和终止态；当两条车道右侧边界线之间的距离大于所述可通行阈值时，获取第一成本函数；当两条车道中心线之间的距离大于所述最小曲率半径时，车辆可单一转弯方向掉头；获取车辆在车道中的驶入角度和驶出角度；根据所述驶入角度、驶出角度、成本函数和所述车辆偏转角度执行混合A星算法得到车辆掉头轨迹。减少了计算量，并增加了策略选择，在用户允许跨越边界线条件下，生成接近人工驾驶的掉头轨迹，保证了车辆的可行驶性，同时提高了与用户的交互性。

主权项：1.一种基于搜索算法的车辆掉头轨迹规划方法，其特征在于，所述基于搜索算法的车辆掉头轨迹规划方法包括：获取车俩驶入车道中心线和车道边界线的第一几何坐标数据；获取车辆驶出车道中心线和车道边界线的第二几何坐标数据；对所述第一几何坐标数据和第二几何坐标数据进行离散采样得到起始态和终止态；获取车辆不跨越边界的可通行阈值；当两条车道右侧边界线之间的距离大于所述可通行阈值时，根据状态空间中每个状态之间的欧几里德距离为成本得到第一成本函数；获取车辆运动的最小曲率直径；当两条车道中心线之间的距离大于所述最小曲率半径时，车辆能够单一转弯方向掉头，车辆偏转角度的控制空间为[0,最大转向角]；获取车辆在车道中的驶入角度和驶出角度；根据所述驶入角度、驶出角度、成本函数和所述车辆偏转角度执行混合A星算法得到车辆掉头轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州祺宸科技有限公司 一种基于搜索算法的车辆掉头轨迹规划方法、装置、设备和存储介质

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