申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2023-08-24

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117636294A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06T7/73;G06V10/82;G06V10/46

优先权：["20220825 JP 2022-134393"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：提供距离推测装置及距离推测方法，无需测距用立体相机而可推测直至车辆周围的对象物体的距离。距离推测装置从由搭载于车辆的第1相机在第1时刻生成的第1周边图像确定第1部分区域。距离推测装置使用在先第2周边图像及后续第2周边图像生成与第1时刻对应的插值第2周边图像。距离推测装置推测与第1时刻对应的第2相机的插值位置。距离推测装置从第1部分区域及插值第2周边图像各自关于共同示出的对象物体检测1个以上的特征点，至少使用第1时刻的第1相机的位置和第2相机的插值位置的关系及第1部分区域的1个以上的特征点中的一个特征点的位置和插值第2周边图像中的与一个特征点对应的特征点的位置的关系推测车辆与对象物体间的距离。

主权项：1.一种距离推测装置，具备：确定部，从由搭载于车辆的具有第1摄像范围的第1相机在第1时刻生成的表示所述车辆的周边的状况的第1周边图像，确定与由搭载于所述车辆的具有比所述第1摄像范围狭小的第2摄像范围的第2相机在所述第1时刻以前的第2时刻生成的在先第2周边图像中示出的区域、或者由所述第2相机在所述第1时刻以后的第3时刻生成的后续第2周边图像中示出的区域对应的第1部分区域；插值部，使用所述在先第2周边图像以及所述后续第2周边图像，生成与所述第1时刻对应的插值第2周边图像，使用所述第2时刻下的所述第2相机的位置及所述第3时刻下的所述第2相机的位置、或者所述第1时刻下的所述第1相机的位置，推测与所述第1时刻对应的所述第2相机的插值位置；检测部，从所述第1部分区域以及所述插值第2周边图像各自中，关于共同地示出的对象物体检测1个以上的特征点；以及推测部，至少使用所述第1时刻下的所述第1相机的位置和所述第2相机的插值位置的关系、以及所述第1部分区域中的所述1个以上的特征点之中的一个特征点的位置和所述插值第2周边图像中的与所述一个特征点对应的特征点的位置的关系，推测所述车辆与所述对象物体之间的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 距离推测装置及距离推测方法

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