申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117681872A

主分类号：B60W30/14

分类号：B60W30/14;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于非线性MPC快速求解方法的纵向自适应控制方法，包括1）汽车系统模型构建，车辆纵向运动学模型简化为单自由度模型；2）优化问题构建，选定预测时域内的速度跟踪性为目标函数，在速度跟踪项基础上增加惩罚项，并构建代价函数；3）系统约束，将系统的状态量和控制量约束在一定范围内；4）通过综合控制优化代价函数以及对应的约束条件，得到相应的优化函数；5）优化控制系统求解，引入哈密顿函数，通过给定当前车速和目标信息求得一元二次方程的值和显性解。本发明通过引入协态变量将非线性优化问题转化为两点边值问题，利用被控系统的特性获得协态变量初值下最优控制序列的解析表达，降低了优化控制问题的维度和复杂度。

主权项：1.一种基于非线性MPC快速求解方法的纵向自适应控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：1汽车系统模型构建，车辆纵向运动学模型简化为单自由度模型；2优化问题构建，选定预测时域内的速度跟踪性为目标函数，在速度跟踪项基础上增加惩罚项，并构建代价函数；3系统约束，将系统的状态量和控制量约束在一定范围内，包括速度约束，加速度约束和加加速度约束；4通过综合控制优化代价函数以及对应的约束条件，得到相应的优化函数；5优化控制系统求解，引入哈密顿函数，通过给定当前车速和目标信息求得一元二次方程的值和显性解，求得输出控制量为加速度，并将其应用于速度控制单元。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于非线性MPC快速求解方法的纵向自适应控制方法

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