申请/专利权人：航天科工微电子系统研究院有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117689842A

主分类号：G06T17/30

分类号：G06T17/30;G06V10/762;G06V20/58

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于图像语义的贝赛尔曲线规划方法、设备、介质及系统，属于人工智能技术领域，包括：判断道路语义图上是否存在障碍物，计算各个障碍物质心；将各障碍物质心生成控制点，检测已规划点集，去除已规划过的点集，对生成的语义图像进行直线检测，对直线交叉部分大于设定值的部分认定为道路弯曲部分，并将交叉点加入控制点集合；统计控制点集合，将集合分为多个控制点组；将生成的道路语义和控制点反向投影到地平面；分组对控制点集合进行贝塞尔曲线规划。本发明减少了模型权重训练的难度，识别也更为简单，可以加快识别速度，在单位时间内给其他计算更多的计算时间，同时本发明可以减少计算机负载，可应用于高速自动驾驶场景。

主权项：1.一种基于图像语义的贝赛尔曲线规划方法，其特征在于，包括：S1，进行图像识别后，保存当前的图像语义；S2，通过图像语义判断道路语义图上是否存在障碍物，如有障碍物，则计算各个障碍物质心；如果没有障碍物则进行S9；S3，将各障碍物质心生成控制点，检测已规划点集，去除已规划过的点集，对生成的语义图像进行直线检测，对直线交叉部分大于设定值的部分认定为道路弯曲部分，并将交叉点加入控制点集合；S4，统计控制点集合，从第一个控制点开始，位于道路中心同一侧连续的控制点设为一组，将每组的下一组第一个控制点也加入上一组控制点组中，从而将集合分为多个控制点组；S5，将生成的道路语义和控制点反向投影到地平面；S6，分组对控制点集合进行贝塞尔曲线规划；S7，检测控制点集合中每组控制点是否已经规划完成，若没有完成规划，则重复S6；若规划完成，分别将结果提交至步骤S8；S8，对规划结果每段曲线和上一次最后规划结果分别进行二阶贝塞尔曲线规划，然后再输出曲线，另一方面则存储规划结果给S3；然后进行下一轮规划，进入步骤S10；S9，在道路中心选定位置生成控制点；S10，对三个控制点进行贝塞尔曲线规划，并存储规划结果给S3。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 航天科工微电子系统研究院有限公司 基于图像语义的贝赛尔曲线规划方法、设备、介质及系统

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