申请/专利权人：中国北方车辆研究所

申请日：2021-12-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN114274957B

主分类号：B60W30/165

分类号：B60W30/165

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2022.04.22#实质审查的生效;2022.04.05#公开

摘要：本发明提供了一种车辆自适应巡航控制方法和系统，用于自适应调节控制延时参数，提高联网车辆间的巡航跟车稳定性，降低主车速度波动。该系统包括：第一测量模块、第二测量模块、主车控制模块、主车跟踪延时判断模块、加速度执行模块；主车控制模块通过第一测量模块获得的联网两车综合信息，进而计算主车的巡航加速度；主车跟踪延时判断模块通过第二测量模块获得联网两车综合信息判断主车巡航跟踪控制的综合延时值；若综合延时值较大，则主车控制模块加入延时值进行控制补偿，如综合延时值较小，则主车保持当前自适应巡航状态。

主权项：1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：第一测量模块确定主车与前车之间的距离h1t以及前车速度v0t，设定主车的跟车速度策略 其中，vmax为主车的速度上限；hst表示在拥挤交通中或停车时，主车跟随前车的最近距离；hgo表示在稀疏交通中或者前车速度较大时，主车跟随的最远距离；Vh表示为当前车间距为h时的主车期望车速；步骤S2：主车控制模块通过车载总线获得车辆自身速度v1t，根据主车跟踪加速度控制模型计算得到加速度 其中，α、β、γ均为增益系数；τ为控制延时；h1t为当前两车的实时距离；z1t为期望速度与实际速度的差值；步骤S3：加速度执行模块，根据主车控制模块计算得到的主车加速度根据加速度查询表确定车辆的油门踏板开度和制动踏板开度；步骤S4：第二测量模块根据无线通信装置确定前车的行驶状态速度信息v0，无线通讯通信周期δt，主车跟踪延时判断模块在每一个时刻tk＝k·δt，k＝0，1，2，...，都会接收到新的速度信息，定义车辆运动数据向量的形式如下： 其中，Δ表示控制过程中的数据序列量；j＝0，1表示车辆编号；步骤S5：主车跟踪延时判断模块根据两车前后运动滞后期，计算两车前后运动滞后期τl的权值；所述滞后期为主车跟随前车相似运动之间的时间差，一组滞后期的值表示为：Dτ＝{τ1，τ2，...τl，...，τN}4其中τl＝l·δτ，l＝1，...，N；δτ表示滞后期时间值的分布率；利用公式5计算两车前后运动滞后期τl的权值，τl∈Dτ： 归一化处理得到 满足步骤S6：主车控制模块提取每个周期内最大值权重值所对应的滞后期数值τlwmax，计算平均滞后期同时设定更新补偿判断阈值，根据与τ的差异大小，将跟车控制模型公式2中的控制延时值τ更新为实际平均滞后期值

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国北方车辆研究所 一种车辆自适应巡航控制方法和系统

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