申请/专利权人：岚图汽车科技有限公司

申请日：2021-08-30

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113715818B

主分类号：B60W30/14

分类号：B60W30/14;B60W30/16;B60W30/165

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于导航的自适应巡航方法，包括获取本车前方雷达采集信息，判断前方是否存在目标车辆；若不存在目标车辆，则进入定速巡航模式，实时获取车载导航信息，并根据车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速；若存在目标车辆，则进入自适应巡航跟车模式，实时获取车载导航信息和目标车速，并根据车载导航信息和目标车速调整第二巡航车速，当所述目标车辆突然消失时，退出自适应巡航跟车模式，并根据车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车。本发明针对道路限速变化、自适应巡航模式下前方目标车辆超速、消失的情况，采取车速调节策略，避免本车超速、误判导致突然加速等安全风险。

主权项：1.一种基于导航的自适应巡航方法，其特征在于，包括：获取本车前方雷达采集信息，判断前方是否存在目标车辆；若不存在所述目标车辆，则进入定速巡航模式，实时获取车载导航信息，并根据所述车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速；所述根据所述车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速包括：若所述预设的巡航车速不大于道路限速，则所述第一巡航车速为所述预设的巡航车速；若所述预设的巡航车速大于道路限速，则所述第一巡航车速为道路限速；若存在所述目标车辆，则进入自适应巡航跟车模式，实时获取车载导航信息和目标车速，并根据所述车载导航信息和所述目标车速调整第二巡航车速；所述根据所述车载导航信息和所述目标车速调整第二巡航车速包括：若所述目标车速不大于道路限速，则所述第二巡航车速为所述目标车速；若所诉目标车速大于道路限速，则所述第二巡航车速为道路限速；当所述目标车辆突然消失时，退出自适应巡航跟车模式，并根据所述车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车；所述根据所述车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车包括：计算上一时刻、当前时刻和下一时刻所处的导航路径上三点的圆弧的曲率；若所述曲率小于预设的曲率阈值，则系统判断为进入弯道或转盘，匀减速至所述曲率对应的安全车速；若所述曲率大于预设的曲率阈值，则系统判断为异常，匀减速停车或等待用户操作；所述曲率的计算公式为： 其中，k表示曲率，x1,y1表示上一时刻导航路径上的点坐标，x2,y2表示当前时刻导航路径上的点坐标，x3,y3表示下一时刻导航路径上的点坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 岚图汽车科技有限公司 一种基于导航的自适应巡航方法及系统

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