申请/专利权人：北京神工科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718965A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种基于飞机蒙皮点云数据的机器人喷涂路径规划方法。本方法包括：采集待喷涂蒙皮的实际点云数据进行预处理，通过转换矩阵将其转换到机器人基坐标系内；利用经纬遍历的方法在点云的最大投影坐标系平面上对点云进行逐条切分，获取到点云的最外轮廓点，根据已有数学模型对各边沿点云进行划分，分别生成独立的点云数据；对各边沿点云进行空间高阶曲线拟合，求得各对边沿的交点，设定各方向的间隔，根据拟合曲线进行等量取点，得到等间隔的优化边沿点云，对各路径点进行三维优化和补偿计算，求出各路径点对应的法向量；对喷涂路径进行规划和优化处理，获得符合场景应用需求的喷涂路径。本方法能够保证飞机蒙皮喷涂质量、提高喷涂效率。

主权项：1.一种基于飞机蒙皮点云数据的机器人喷涂路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1.利用激光传感器采集待喷涂蒙皮的实际点云数据，先对点云数据进行预处理，然后通过转换矩阵对点云数据进行坐标系转换，将其转换到机器人基坐标系内；S2.利用经纬遍历的方法提取点云外形特征，在点云的最大投影坐标系平面上对点云进行逐条切分，获取到点云的最外轮廓点，然后根据已有数学模型或采用人工设置的方式，对待喷涂蒙皮的各边沿点云进行划分，分别生成独立的点云数据；S3.基于待喷涂蒙皮的各边沿点云进行空间高阶曲线拟合，求得各对边沿的交点，并按照工艺参数设定各方向的间隔，根据拟合曲线进行等量取点，得到等间隔的优化边沿点云，对所得的各路径点进行三维优化和补偿计算，然后求出各路径点对应的法向量；S4.根据实际工况和工艺需求对喷涂路径进行进一步规划和优化处理，获得符合场景应用需求的喷涂路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京神工科技有限公司 一种基于飞机蒙皮点云数据的机器人喷涂路径规划方法

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