申请/专利权人：太原理工大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117719873A

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种用于取酒醅的六自由度悬吊式冗余驱动机器人，包括有桁架基座、机器人本体、地面模型，机器人本体包括有固定基座、小臂连杆、末端手爪、大臂连杆，固定基座的上端滑动设置在桁架基座上，固定基座的下端转动设置有旋转基座，第一直线驱动机构、第四直线驱动机构通过第一辅助连杆机构驱动大臂连杆绕旋转基座转动；小臂连杆的中部与大臂连杆的一端转动连接，下端与末端手爪转动连接，一对第三直线驱动机构通过第二辅助连杆机构驱动小臂连杆绕大臂连杆转动；第二直线驱动机构通过第三辅助连杆机构驱动末端手爪绕小臂连杆转动。本发明的冗余驱动机器人具备超过所需自由度的能力，使其更灵活地适应各种酿酒工艺的不断发展和变化。

主权项：1.一种用于取酒醅的六自由度悬吊式冗余驱动机器人，包括有桁架基座1、机器人本体2、地面模型3，所述机器人本体2滑动设置在桁架基座1上，所述桁架基座1固定在地面模型3上，所述地面模型3上设置有存放酒醅的容纳槽，其特征在于：所述机器人本体2包括有固定基座201、小臂连杆206、末端手爪208、大臂连杆209，所述固定基座201的上端滑动设置在所述桁架基座1上，所述固定基座201的下端转动设置有旋转基座215，所述旋转基座215上设置有水平安装的第一直线驱动机构202、垂直安装的第四直线驱动机构213，所述第一直线驱动机构202、第四直线驱动机构213通过第一辅助连杆机构驱动所述大臂连杆209绕旋转基座215转动；所述小臂连杆206的中部与所述大臂连杆209的一端转动连接，下端与所述末端手爪208转动连接，所述旋转基座215上转动设置有一个第三直线驱动机构210，所述第三直线驱动机构210通过第二辅助连杆机构驱动所述小臂连杆206绕大臂连杆209转动；所述旋转基座215上转动设置有一对第二直线驱动机构203，所述第二直线驱动机构203通过第三辅助连杆机构驱动所述末端手爪208绕所述小臂连杆206转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原理工大学 一种用于取酒醅的六自由度悬吊式冗余驱动机器人

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