申请/专利权人：法睿兰达科技(武汉)有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724490A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种基于光导引的AGV小车控制方法及系统，其特征是：包括布置于AGV小车前方的台架装置以及安装于AGV小车上的感应装置；台架装置包括支撑架、激光发射器和反射板；感知装置包括固定板、相机模块、测距传感器、支撑罩以及透光的薄膜，固定板与AGV小车连接固定，测距传感器和相机模块均安装在固定板上，薄膜覆盖住支撑罩的前端。通过上述方法可以实现AGV小车的车体偏移自动检测和航向自动纠正，无需进行目测判断和人工纠正，可以省去人工操作，省时省力，降低AGV小车录制地图过程中的人工成本，提高录制地图的效率。

主权项：1.一种基于光导引的AGV小车控制方法，其特征是：为AGV小车划定直线行走路径；在录制地图前，在行走路径的终点安装激光发射器和反射板，使激光发射器朝向行走路径的起点，开启激光发射器并对台架装置的位置进行调整，使激光发射器发出的导引激光束与行走路径重合；在AGV小车上安装测距传感器和相机模块，使测距传感和相机模块朝向将AGV小车的前方，在相机模块的正前方设置半透光的薄膜；将AGV小车移动至行走路径的起点，使AGV小车朝向行走路径的终点，对AGV小车的位置进行微调，使导引激光束刚好能够照射到薄膜的几何中心上，在此状态下测距传感器发出的测距信号能被反射板反射并且测距传感器能够接收到反射信号；随后开始录制地图，开启AGV小车的自动行走功能，此时驱动控制器控制AGV小车自动前进，在GAV小车前进的过程中，相机模块实时拍摄薄膜的视频图像，每隔一段时间对视频图像进行分帧，提取当前帧图像，即获得目标图像；对目标图像进行二值化处理得到二值化图像，对二值化图像进行坐标化处理，接着对二值化图像的边缘轮廓和光点进行识别；将光点与薄膜几何中心的坐标横向距离转换为光点与薄膜几何中心的真实横向距离；再根据横向距离计算出纠正AGV小车所需的左右轮轮速；控制AGV小车的左右轮按照计算出的速度前进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 法睿兰达科技(武汉)有限公司 一种基于光导引的AGV小车控制方法及系统

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