申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2024-01-22

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718981A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;A61G7/10;A61G7/14;B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，包括腿部环抱机构、可倾斜升降平台机构和C形气囊组；腿部环抱机构用于环抱被护理者的大腿，可倾斜升降平台机构在移乘护理机器人背负被护理者过程中进行助力，C形气囊组为腿部环抱机构环抱被护理者大腿提供预紧力；所述腿部环抱机构包括第一电动推杆、环抱机构机架和伸缩环抱组件，环抱机构机架安装在可倾斜升降平台机构的滑台上，第一电动推杆竖直安装于环抱机构机架的中间位置，两个伸缩环抱组件对称设置在第一电动推杆的左、右两侧，每个伸缩环抱组件均包括第一摆杆、第一滑块、第二摆杆、L形连杆、下侧半弧形伸缩件、下侧半弧形承托件、上侧半弧形伸缩件、上侧半弧形承托件、第三摆杆、第四摆杆、第二滑块和连接杆。通过模拟正常背人动作时背人者双手环抱被背者两侧大腿的状态，对被护理者下肢进行助力，提高舒适性。

主权项：1.一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，该装置包括腿部环抱机构和可倾斜升降平台机构，可倾斜升降平台机构在移乘护理机器人背负被护理者过程中进行助力；所述腿部环抱机构包括第一电动推杆、环抱机构机架和伸缩环抱组件；两个伸缩环抱组件对称设置在第一电动推杆的左、右两侧，每个伸缩环抱组件均包括第一摆杆、第一滑块、第二摆杆、L形连杆、下侧半弧形伸缩件、下侧半弧形承托件、上侧半弧形伸缩件、上侧半弧形承托件、第三摆杆、第四摆杆、第二滑块和连接杆；其中，环抱机构机架安装在可倾斜升降平台机构的滑台上，第一电动推杆竖直安装于环抱机构机架的中间位置，第一电动推杆的推杆端分别与两个伸缩环抱组件的连接杆的一端铰接；L形连杆嵌在环抱机构机架内，L形连杆的上部和下部分别滑动连接有第二滑块和第一滑块；连接杆的另一端与第四摆杆的一端均与第二滑块的后侧铰接，第四摆杆的另一端与环抱机构机架的上端铰接；第三摆杆的一端铰接于第二滑块的前侧，第三摆杆的另一端与上侧半弧形承托件的滑动端铰接，且上侧半弧形承托件的滑动端滑动安装在环抱机构机架的中部；上侧半弧形承托件的自由端套装有上侧半弧形伸缩件，上侧半弧形伸缩件能够沿着上侧半弧形承托件往复滑动；第一摆杆的一端与第一滑块的后侧铰接，第一摆杆的另一端与环抱机构机架的下端铰接；第二摆杆的一端与第一滑块的前侧铰接，第二摆杆的另一端与下侧半弧形承托件的滑动端铰接，且下侧半弧形承托件的滑动端滑动安装在环抱机构机架的中部；下侧半弧形承托件的自由端套装有下侧半弧形伸缩件，下侧半弧形伸缩件能够沿着下侧半弧形承托件往复滑动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置

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