申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117727189A

主分类号：G08G1/07

分类号：G08G1/07;G08G1/01;G08G1/0968

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了混合车流下基于车路协同的交通信号与车辆轨迹优化方法，包括基于车路协同的交通信息整理与控制系统建模；基于双层优化模型的信号灯及车流优化。本方法采用双环和屏障结构对上层的信号灯配时进行优化，其中所有车辆的行驶延迟在动态规划中作为子优化问题被最小化。CAV和HDV的释放时间作为上层的输入参数计算。优化后的到达时间传输给下层。CAV根据判断最优到达时间是否超过截止时间，采用两种不同的优化目标进行经济性驾驶，因此随着CAV在车流中占比的增加，模型对于行驶时间与油耗的优化效果都将会更加富有成效。本发明基于混合车流情况下的道路信号灯与车辆轨迹的协同优化方法，提出更加高效且更加环保的信号灯和轨迹优化方案。

主权项：1.混合车流下基于车路协同的交通信号与车辆轨迹优化方法，其特征在于，该方法包含以下两个部分：1基于车路协同的交通信息整理与控制系统建模；在交通仿真软件SUMO中搭建一个有四条道路的交叉口模型，每条道都有一个专用的左转和直行车道；十字路口按照停车线和车辆与十字路口协调中心之间的最大通讯范围分为两部分；冲突区是车辆越过停车线后可能与其他方向车辆发生冲突的区域；最大通信范围和停车线之间的路段为控制区，在控制区内自动驾驶汽车按照规划的轨迹行驶；设N＝{1,2，...，N}表示控制区某车道上的车辆集合车辆编号从距离路口最近的车辆开始编号为1,2,…，即控制区的一条车道内y共有N辆车；采用标准的双环和屏障结构对车流轨迹进行处理，一个8相位信号周期中，相位被三个屏障分为两个相位组；同一相位组和同一环中的两个相位分别用相位1和相位2表示；一个相位能够与同一相位组的不同环的相位相匹配而不发生冲突；2基于双层优化模型的信号灯及车流优化，通过双层优化模型优化信号灯的配时与车辆轨迹；优化模型的上层为信号灯配时优化层，集中优化由自动驾驶汽车和人工驾驶汽车组成的混合车流，提高交叉口周边时空资源的利用效率，下层是车辆轨迹控制层，基于已经优化完成的信号灯相位与配时，以分布式的方式计算自动驾驶车辆的运行轨迹，以降低燃油消耗；当一个新的信号周期开始时，上层收集控制区范围内所有车辆的速度和位置；估计释放时间以显示车辆何时可通过路口；在动态规划中，相位序列和持续时间被优化，以最小化整体的行驶延迟；然后，将车辆的最优通过时间反馈到下层，以分布式的方式从控制区下游到上游计算自动驾驶车辆的轨迹；在下层优化模型中，估计自动驾驶汽车的截止时间，以显示车辆是否不停车行驶；如果分配的时间超过截止时间，车辆将在放行前或放行期间到达队列尾部，由自适应巡航控制ACC接管；车辆的轨迹优化将在每次相位变化时进行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 混合车流下基于车路协同的交通信号与车辆轨迹优化方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD