申请/专利权人：深圳技术大学

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117719515A

主分类号：B60W40/06

分类号：B60W40/06;B60W50/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供一种车道偏离预警方法及其系统。该方法包括：获取待预警车辆的车辆前方视图；根据车辆前方视图中的车道线确定第一直线和第二直线；根据第一直线和第二直线确定当前待预警车辆的预设距离阈值内的车道是否为弯道；若当前待预警车辆的预设距离阈值内的车道为弯道，则根据弯道偏离判断区域对当前待预警车辆是否偏离弯道进行判断，得到弯道偏离判断结果；若当前待预警车辆的预设距离阈值内的车道为非弯道，则根据非弯道偏离判断区域对当前待预警车辆是否偏离非弯道进行判断，得到非弯道偏离判断结果。上述系统能够实现上述方法。上述方法和系统用于提升车道偏离预警特别是在弯道下的预警的准确度、减少误报，提升驾乘体验以及鲁棒性。

主权项：1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：获取待预警车辆当前的车辆前方视图；其中，所述车辆前方视图用于表示由所述待预警车辆的摄像头所获取的所述待预警车辆周围的道路环境信息；所述道路环境信息包括车道线；根据所述车辆前方视图中的所述车道线确定第一直线和第二直线；根据所述第一直线和第二直线确定当前所述待预警车辆的预设距离阈值内的车道是否为弯道；其中，所述第一直线为对所述车辆前方视图中位于非弯道限定直线与所述车辆前方视图的底边之间的所述车道线进行拟合而得到的虚拟直线，所述第二直线为对所述车辆前方视图中位于弯道限定直线与所述车辆前方视图的底边之间的车道线进行拟合而得到的虚拟直线；所述非弯道限定直线为所述车辆前方视图中车道消失点所在的水平线；所述弯道限定直线为位于所述非弯道限定直线与所述车辆前方视图的底边之间的虚拟直线，所述弯道限定直线与所述非弯道限定直线平行；若当前所述待预警车辆的预设距离阈值内的车道为弯道，则根据弯道偏离判断区域对当前所述待预警车辆是否偏离所述弯道进行判断，得到对应的弯道偏离判断结果；若当前所述待预警车辆的预设距离阈值内的车道为非弯道，则根据非弯道偏离判断区域对当前所述待预警车辆是否偏离所述非弯道进行判断，得到对应的非弯道偏离判断结果；其中，所述弯道偏离判断区域为所述车辆前方视图中所述弯道限定直线与所述车辆前方视图的底边之间的区域，所述非弯道偏离判断区域为所述车辆前方视图中所述非弯道限定直线与所述车辆前方视图的底边之间的区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳技术大学 一种车道偏离预警方法及其系统

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