申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2020-06-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111862231B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.11.17#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本发明提供了一种相机标定方法、车道偏离预警方法及系统，通过获取车辆前方的标定图像；根据所述标定图像中含有至少三条平行且等间距直线的位置信息和相机内部参数对所述相机进行标定，得到标定参数；利用标定后的所述相机拍摄车辆行驶过程中前方的路面图像；获取所述路面图像中含有的车道线位置信息，根据标定参数和车道线位置信息对车辆是否发生车道线偏离进行预警。本实施例所公开的方法仅仅需要利用车辆前方路面上的三条平行且等间距的直线作为标定物便可以实现对相机的标定，并且允许相机在任意姿态先实现相机标定，简化了标定环境，因此本实施例公开的车道偏离预警方法简单有效，具有较强的实用性。

主权项：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：获取标定图像；其中，所述标定图像中含有车辆前方路面上至少三条平行且等间距直线；提取所述标定图像中任意三条平行且等间距直线的位置信息，并将所述平行且等间距直线的位置信息和相机的内部参数相结合对所述相机进行标定，得到标定参数；所述将所述平行且等间距直线的位置信息和相机的内部参数相结合对所述相机进行标定，得到标定参数的步骤包括：利用预先建立的针孔相机成像模型，根据所述三条平行且等间距直线的位置信息和相机内部参数，计算出将相机坐标系旋转变换到平行坐标系，所述相机坐标系的三个坐标轴旋转的三个旋转角；其中，所述相机坐标系为成像模型中所述相机所在的坐标系，所述平行坐标系为所述成像模型中坐标原点与所述相机坐标系的坐标原点重合、Z轴与车道线平行、X轴与地面平行坐标系；根据三条平行且等间距直线之间的间距值和所述三个旋转角计算出相机距离地面的高度值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 一种相机标定方法、车道偏离预警方法及系统

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