申请/专利权人：北京神导科技股份有限公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117516465B

主分类号：G01C1/00

分类号：G01C1/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明提供一种避免跳变的惯导系统姿态角提取方法，根据惯导系统解算姿态矩阵的元素得到俯仰角,判断俯仰角绝对值是否小于K°，如果是，更新航向角；如果否，不更新航向角，默认采用上周期提取的航向角；判断俯仰角是否大于零，如果是，通过横滚角与航向角之差提取横滚角；如果否，通过横滚角与航向角之和提取横滚角；最后对横滚角和航向角的取值范围进行规范化。本发明通过计算横滚角与航向角的和或差来提取横滚角，在全姿态范围内均不存在奇异性；当俯仰角处于±90°附近时，通过不更新航向角有效避免了姿态角的不确定跳变，本方法不改变欧拉角定义，不损失姿态角提取精度，有效避免了横滚角和航向角的无序跳变，满足用户和控制系统的使用习惯。

主权项：1.一种避免跳变的惯导系统姿态角提取方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据惯导系统解算姿态矩阵的元素得到俯仰角；姿态矩阵为： ；俯仰角为：；其中，为姿态矩阵的第行第列元素，b为载体坐标系，n为导航坐标系；S2、判断俯仰角绝对值是否小于K°，其中，K=90-k，k≤1，k为正数，如果是，更新航向角；如果否，不更新航向角，默认采用上周期提取的航向角；S3、判断俯仰角是否大于零，如果是，进入步骤S4；如果否，进入步骤S5；S4、通过横滚角与航向角之差提取横滚角，进入步骤S6；S5、通过横滚角与航向角之和提取横滚角，进入步骤S6S6、对横滚角和航向角的取值范围进行规范化，得到规范化后横滚角和规范化后航向角；规范化后航向角的值域为： ；规范化后横滚角的值域为： ；一种避免跳变的惯导系统姿态角提取方法完成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京神导科技股份有限公司 一种避免跳变的惯导系统姿态角提取方法

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