申请/专利权人：北京中科慧眼科技有限公司;深圳市东部公共交通有限公司;深圳才库数据技术有限公司

申请日：2023-10-30

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117152133B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.12.19#实质审查的生效;2023.12.01#公开

摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的非纹理遮挡检测方法和装置，所述方法包括：获取目标双目相机的左图和右图；基于所述左图和所述右图生成视差图和相邻帧差值，并在所述视差图上生成障碍物检出框；根据所述视差图生成视差图有效值检验结果，根据所述视差图和所述障碍物检出框生成障碍物框有效性检验结果；根据所述相邻帧差值、所述视差图有效值检验结果和所述障碍物框有效性检验结果生成遮挡检测结果。该方案实现了对AEB遮挡状态的快速和准确检测，避免了由于AEB设备遮挡导致的驾驶风险。

主权项：1.一种基于双目立体视觉的非纹理遮挡检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标双目相机的左图和右图；基于所述左图和所述右图生成视差图和相邻帧差值，并在所述视差图上生成障碍物检出框；根据所述视差图生成视差图有效值检验结果，根据所述视差图和所述障碍物检出框生成障碍物框有效性检验结果；根据所述相邻帧差值、所述视差图有效值检验结果和所述障碍物框有效性检验结果生成遮挡检测结果；根据所述视差图生成视差图有效值检验结果，具体包括：统计所述视差图中无效像素的个数和像素的总个数；根据所述无效像素的个数和所述像素的总个数计算所述视差图的无效性概率；在所述无效性概率大于预先设定的第一概率阈值的情况下，则判定所述视差图有效值检验结果的检验结果为视差图无效；利用第一预设公式计算所述视差图的无效性概率，其中，所述第一预设公式为：其中，M为视差图中无效像素的个数，N为视差图中像素的总个数；根据所述视差图和所述障碍物检出框生成障碍物框有效性检验结果，具体包括：根据所述障碍物检出框的位置，在所述视差图中切割出当前视差块；统计所述当前视差块中无效视差点的个数和视差点的总个数；根据无效视差点的个数和视差点的总个数，计算当前视差块的无效概率；在当前视差块的无效概率大于预先设定的第二概率阈值的情况下，则障碍物框有效性检验结果为无效；根据所述相邻帧差值、所述视差图有效值检验结果和所述障碍物框有效性检验结果生成遮挡检测结果，具体包括：利用贝叶斯算法计算遮挡概率；在所述遮挡概率大于第三概率阈值的情况下，则所述遮挡检测结果为遮挡状态；利用第二预设公式计算所述遮挡概率，其中，所述第二预设公式为：其中，视差图的无效性概率表示为、视图无效概率表示为和障碍物框无效概率表示为，遮挡状态表示为D，初始条件表示为。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京中科慧眼科技有限公司;深圳市东部公共交通有限公司;深圳才库数据技术有限公司 基于双目立体视觉的非纹理遮挡检测方法和装置

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