申请/专利权人：威海广泰空港设备股份有限公司

申请日：2018-12-12

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN109398741B

主分类号：B64U70/93

分类号：B64U70/93;B60S9/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2019.08.23#实质审查的生效;2019.03.01#公开

摘要：本发明涉及无人机发射装备技术领域，具体是指一种拖车式无人机发射装置，包括拖车底盘，拖车底盘包括车架、车轮和伸缩支腿，拖车底盘上设有可折叠导轨传动装置、滑车、滑车滚轮、滚筒驱动机构、前支架和后支架，可折叠导轨传动装置包括导轨机构、拉紧器、铰链、滑车制动机构和支撑机构，导轨机构上设有绳索滚轮，滑车经滑车滚轮与导轨机构滑动连接，支撑机构包括支撑横板、电动推杆和支撑杆,滑车制动机构包括U型支架、套筒架和永磁体，滑车下端面设有导体板，滚筒驱动机构包括驱动电机、滚筒、滚筒支架、回收绳索和驱动绳索，驱动电机驱动滚筒，回收绳索和驱动绳索与滑车和滚筒连接，本发明具有操作简单、制动好、响应速度快等优点。

主权项：1.一种拖车式无人机发射装置，包括拖车底盘，所述拖车底盘包括车架、车轮和伸缩支腿，其特征在于：所述拖车底盘上设有可折叠导轨传动装置、滑车、滑车滚轮、滚筒驱动机构、前支架和后支架，所述车架中间设有滚筒驱动机构，车架前端设有前支架，车架后端设有后支架，所述前支架和后支架上设有可折叠导轨传动装置，所述前支架下端与车架固定连接，上端与可折叠导轨传动装置相连接，所述后支架下端与车架固定连接，上端与可折叠导轨传动装置相连接，所述可折叠导轨传动装置包括导轨机构、拉紧器、铰链、滑车制动机构和支撑机构，所述导轨机构包括前导轨、小导轨、中导轨和后导轨，所述前导轨内、小导轨内、中导轨内和后导轨内分别设有导轨滑槽，所述前导轨前端设有支撑机构，前导轨后端一侧经铰链与小导轨前端一侧铰接，所述前导轨后端另一侧经拉紧器与小导轨前端另一侧固定连接，所述小导轨后端一侧经铰链与中导轨前端一侧铰接，所述小导轨后端另一侧经拉紧器与中导轨前端另一侧固定连接，中导轨后端一侧经铰链与后导轨前端一侧铰接，所述中导轨后端另一侧经拉紧器与后导轨前端另一侧固定连接，所述后导轨后端设有滑车制动机构，所述前导轨前端和后导轨后端分别设有绳索滚轮，所述小导轨上和中导轨上分别设有绳索滚轮，所述滑车前端两侧和后端两侧分别设有与导轨滑槽相配合的滑车滚轮，所述滑车前端面两端设有导向滚轮，所述滑车经滑车滚轮、导轨滑槽与导轨机构滑动连接，所述支撑机构包括支撑横板、电动推杆和支撑杆,所述电动推杆上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板相铰接，所述支撑杆上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板相铰接，所述第一导轨和第二导轨分别与前支架和后支架相连接，所述滚筒驱动机构包括驱动电机、滚筒、绳索和滚筒支架，所述驱动电机驱动滚筒，滚筒经轴、轴承与滚筒支架相连接，所述滚筒支架下端与车架固定连接，所述滚筒表面沿轴向设有螺旋槽，所述绳索缠绕在螺旋槽上，绳索的两端分别从螺旋槽的起始端和终止端伸出，所述绳索的两端呈交叉状穿出滚筒在分别穿过导轨机构两端的绳索滚轮与滑车的前端和后端固定连接，所述绳索包括驱动绳索和回收绳索，所述滚筒上设有压板，所述螺旋槽的起始端和终止端分别安装有驱动绳索和回收绳索，所述驱动绳索下端和回收绳索下端分别固定在滚筒上并经压板压紧，所述驱动绳索上端和回收绳索上端呈交叉状穿出滚筒在分别穿过导轨机构前端和后端的绳索滚轮与滑车的前端和后端固定连接，所述压板与滚筒固定连接，所述滑车制动机构包括U型支架、套筒架和永磁体，所述U型支架卡在后导轨内，U型支架两端设有与后导轨相平行的两个套筒架，所述套筒架外壁与U型支架固定连接，所述套筒架内间隔设有与永磁体相配合的卡槽，所述永磁体呈N、S极交替状排列卡入卡槽内，所述滑车下端面正对着永磁体处设有导体板，所述导体板与滑车固定连接，所述拉紧器包括拉钩架、固定架和手柄架，所述拉钩架和固定架分别通过螺钉固定在导轨机构的相邻导轨上，拉钩架上设有拉钩，所述固定架上设有手柄架，所述手柄架上设有手柄、U型螺杆、销柱和螺母，所述手柄架一端与固定架相铰接，另一端固定有手柄，所述手柄架中间穿有销柱，所述销柱两端设有螺纹孔，所述U型螺杆中间穿过拉钩，两端穿过销柱并经螺母锁紧，导轨机构下端面设有导轨支架，所述导轨支架上端与导轨机构固定连接，下端经螺栓、螺母与前支架或后支架固定连接，所述可折叠导轨传动装置可收缩，所述后导轨通过铰链旋转180°置于中导轨上，所述小导轨和前导轨向后导轨方向竖起90°，将前导轨弯折90°置于后导轨上，所述中导轨下端的导轨支架与前支架和后支架经螺栓、螺母连接。

全文数据：拖车式无人机发射装置技术领域本发明涉及无人机发射装备技术领域，具体是指一种拖车式无人机发射装置。背景技术近年来，无人机以其简单的结构，方便的操控及较高的安全性能等特点受到越来越多的重视，现有的小型无人机，出于节约成本等方面的考虑，机身等一般都采用金属或塑料，支脚一般也由金属或者塑料制成，或者一般不设置支脚，而无人机在很多情况下，无法实现自主起飞，因此必须有额外的装置或技术帮助无人机起飞，目前无人机的起飞方式主要有滑跑起飞、垂直起飞、和弹射起飞等；滑跑起飞对场地要求较高，这种方式在野外难以实现；垂直起飞要求无人机必须有强力的发动机产生足够的升力，而大多数无人机发动机功率无法满足；弹射起飞相对来讲对无人机的发动机功率要求较低，对环境的要求也很低，因此这种起飞方式被普遍采用，通常采用电动绞盘带动滑轮组，使橡皮筋蓄能发射，上装部分通过滑车轮或者拖车进行运输，弹力发射利用伸缩性很强的弹性元件如橡皮筋、弹簧的弹力作动力，提供起飞所需的加速度，弹性元件由十几对橡筋绳驱动，橡筋绳预先使用电动绞车拉开，无人机架设在类似小车的弹射托架上，弹射力通过三重滑轮组沿导轨传送给小车，带动无人机发射，中国专利CN107933947A公开了一种小型无人机发射车，包括发射平台、支撑柱和发射底座，发射底座的底部设有两个车轮，支撑柱垂直固定连接在发射底座上表面，发射底座上设有液压站，发射平台的长度方向沿左右方向设置，发射平台的后侧底部铰接在支撑柱上端，发射平台的右侧底部与发射底座之间设有升降油缸，发射平台上设有发射推动装置，发射底座上设有驱动装置，液压站分别通过油管与升降油缸、驱动装置和发射推动装置相连接；发射平台包括起飞板、肋板和底板，起飞板、肋板和底板的长度方向均沿左右方向设置，底板位于起飞板的下方，肋板位于起飞板与底板之间，肋板垂直于底板设置，肋板的上侧边固定在起飞板下表面的中线处，肋板的下侧边固定在底板上表面的中线处；所述发射推动装置包括动力弹簧、牵引绳和滑动牵引机构，升降油缸下端固定连接在发射底座上侧右部，升降油缸的活塞杆端部铰接在底板右侧，底板右侧设有第一定滑轮，底板右侧部下表面沿长度方向固定连接有安装筒，安装筒的左端敞口且右端封堵，安装筒上侧筒壁沿安装筒长度方向开设有长条形的第一槽孔，安装筒下侧筒壁沿安装筒长度方向开设有小于第一槽孔长度的第二槽孔，安装筒上侧设有第二定滑轮，动力弹簧位于在安装筒内且动力弹簧右端与安装筒右端固定连接，动力弹簧左端固定连接有圆板，圆板的周向表面上嵌设有滚珠，滚珠与安装筒的内腔滚动配合，圆板直径小于安装筒的内腔直径，牵引绳一端与肋板前侧的右侧部连接，牵引绳的另一端与圆板连接；肋板沿长度方向开设有长孔，所述滑动牵引机构包括滑动连接在长孔内的滑动架，滑动架包括长条滑块，长条滑块滑动连接在肋板的长孔内，长条滑块的左端固定连接有沿前后方向设置的第一安装轴，长条滑块的右端固定连接有沿前后方向设置的第二安装轴，第一安装轴的前后两端分别通过轴承转动连接有滚轮，两个滚轮滚动连接在底板上，第二安装轴的前后两端分别通过轴承转动连接有动滑轮，牵引绳的一端与肋板前侧的右侧部连接，牵引绳的另一端依次绕过肋板前侧的动滑轮、第一定滑轮和第二定滑轮与圆板连接；长条滑块的前侧固定有固定板，固定板的前侧垂直向下固定有第一安装板，固定板的前端固定有第二安装板，第二安装板上铰接有L形折杆，L形折杆的一端与第一安装板之间设有电动缸，L形折杆的另一端固定连接有牵引块，牵引块上设有钳口；所述驱动装置包括推力油缸、顶压油缸和调向油缸，发射底座左中部沿左右方向设有滑槽，滑槽内设有滑板，滑板与滑槽滑动配合，发射底座左侧部水平设有推力油缸，推力油缸的活塞杆端部与滑板左侧相连接，顶压油缸下端铰接在滑板上侧中部，顶压油缸的活塞杆端部固定连接有压轮，压轮穿过安装筒下侧的第二槽孔伸入安装筒内与圆板相压紧，滑板上侧右部连接有调向油缸，调向油缸的活塞杆端部铰接在顶压油缸缸筒侧部；发射底座的底部对称设有四个液压支腿，液压站通过油管与液压支腿相连接；发射底座右侧固定连接有拖钩；上述专利中发射平台受限于发射底座，为此中国专利CN101503115B公告了一种可折叠的无人机弹射系统，包括多段弹射导轨、转折合叶、合叶锁定机构以及折叠锁定机构，其特征在于：转折合叶固定在相邻两弹射导轨的端部，弹射导轨以转折合叶的转轴为旋转中心，在垂直与弹射导轨平面内经至少一次折叠或展开，使弹射系统处于折叠运输状态或发射工作状态，折叠锁定机构设置在导轨上，当弹射系统处于折叠运输状态时，用于锁定折叠在一起的两弹射导轨；合叶锁定机构设在转折合叶上，当弹射系统处于发射工作状态时，用于锁定转折合叶，使弹射导轨之间不能发生相对运动，折叠锁定机构和合叶锁定机构结构相同，包括设置在转折合叶的一个叶片上或一段弹射导轨上的保持器、设置在转折合叶另一个叶片上或另一段弹射导轨上的支架、穿过支架插入到保持器插孔中的锁定螺栓、使锁定螺栓在保持器上锁定或松开的杠杆以及止动螺母，支架上设有锁定螺栓的导向套，其上设有螺纹孔，锁定螺栓为螺杆结构，通过转动螺杆达到锁定相邻部件所需的拉紧力，转折合叶通过螺栓与弹射导轨端部固定，折叠锁定机构通过螺栓与弹射导轨固定，转折合叶端面设有限位槽；上述两个专利的不足是：一是弹性元件容易老化，蓄能不稳定，发射过程释放能量不均匀，安装维护困难，可靠性相对不足，直接影响无人机起飞姿态及发射装置的安全使用性能；二是通过动力弹簧制动，弹簧容易产生摇摆运动，不可控，制动性能不好；三是上述专利采用多个液压驱动配合，成本高，结构复杂、动态响应慢，滑车的发射速度无法保证；四是上述折叠锁定机构，结构复杂，锁定螺栓在解开时取下容易掉落或丢失，使用不便。发明内容本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构新颖、操作简单、导轨展开、折叠、运输方便、响应速度快、成本低的拖车式无人机发射装置。为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种拖车式无人机发射装置，包括拖车底盘，所述拖车底盘包括车架、车轮和伸缩支腿，其特征在于：拖车底盘上设有可折叠导轨传动装置、滑车、滑车滚轮、滚筒驱动机构、前支架和后支架，所述车架中间设有滚筒驱动机构，车架前端设有前支架，车架后端设有后支架，所述前支架和后支架上设有可折叠导轨传动装置，所述前支架下端与车架固定连接，上端与可折叠导轨传动装置相连接，所述后支架下端与车架固定连接，上端与可折叠导轨传动装置相连接，所述可折叠导轨传动装置包括导轨机构、拉紧器、铰链、滑车制动机构和支撑机构，所述导轨机构包括前导轨、小导轨、中导轨和后导轨，所述前导轨内、小导轨内、中导轨内和后导轨内分别设有导轨滑槽，所述前导轨前端设有支撑机构，前导轨后端一侧经铰链与小导轨前端一侧铰接，所述前导轨后端另一侧经拉紧器与小导轨前端另一侧固定连接，所述小导轨后端一侧经铰链与中导轨前端一侧铰接，所述小导轨后端另一侧经拉紧器与中导轨前端另一侧固定连接，中导轨后端一侧经铰链与后导轨前端一侧铰接，所述中导轨后端另一侧经拉紧器与后导轨前端另一侧固定连接，所述后导轨后端设有滑车制动机构，所述前导轨前端和后导轨后端分别设有绳索滚轮，所述小导轨上和中导轨上分别设有绳索滚轮，所述滑车前端两侧和后端两侧分别设有与导轨滑槽相配合的滑车滚轮，所述滑车前端面两端设有导向滚轮，所述滑车经滑车滚轮、导轨滑槽与导轨机构滑动连接，所述支撑机构包括支撑横板、电动推杆和支撑杆,所述电动推杆上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板相铰接，所述支撑杆上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板相铰接，所述第一导轨和第二导轨分别与前支架和后支架相连接，所述滚筒驱动机构包括驱动电机、滚筒、绳索和滚筒支架，所述驱动电机驱动滚筒，滚筒经轴、轴承与滚筒支架相连接，所述滚筒支架下端与车架固定连接，所述滚筒表面沿轴向设有螺旋槽，所述绳索缠绕在螺旋槽上，绳索的两端分别从螺旋槽的起始端和终止端伸出，所述绳索的两端呈交叉状穿出滚筒在分别穿过导轨机构两端的绳索滚轮与滑车的前端和后端固定连接，以利于通过驱动电机驱动滚筒正转和反转，带动滑车在导轨上一拉一回，即实现了无人机的发射，又可回收滑车，以便下次使用。本发明所述绳索包括驱动绳索和回收绳索，所述滚筒上设有压板，所述螺旋槽的起始端和终止端分别安装有驱动绳索和回收绳索，所述驱动绳索下端和回收绳索下端分别固定在滚筒上并经压板压紧，所述驱动绳索和回收绳索分别缠绕在滚筒上，所述驱动绳索上端和回收绳索上端呈交叉状穿出滚筒在分别穿过导轨机构前端和后端的绳索滚轮与滑车的前端和后端固定连接，所述压板与滚筒固定连接，以利于当无人机需要较大的速度，即滑行小车需要较大的拉力时，通过固定两根绳索来拉动和收回小车，驱动电机驱动滚筒的驱动力可以直接传递到驱动绳索和回收绳索上，控制滑车的发射速度。本发明所述滑车制动机构包括U型支架、套筒架和永磁体，所述U型支架卡在后导轨内，U型支架两端设有与后导轨相平行的两个套筒架，所述套筒架外壁与U型支架固定连接，所述套筒架内间隔设有与永磁体相配合的卡槽，所述永磁体呈N、S极交替状排列卡入卡槽内，所述滑车下端面正对着永磁体处设有导体板，所述导体板与滑车固定连接，以利于滑车通过滑车滚轮与导轨滑槽滑动连接，穿过后导轨时，套筒内设有一系列N、S极交替排列的永磁体，产生磁通，使得导体板感应出电动势和涡流，通过涡流磁场与永磁铁磁场相互作用，产生切向制动力矩，形成制动效果，阻碍滑车通过，进而将滑车和滑车上的无人机分离，无人机发射，滑车收回。本发明所述拉紧器包括拉钩架、固定架和手柄架，所述拉钩架和固定架分别通过螺钉固定在导轨机构的相邻导轨上，拉钩架上设有拉钩，所述固定架上设有手柄架，所述手柄架上设有手柄、U型螺杆、销柱和螺母，所述手柄架一端与固定架相铰接，另一端固定有手柄，所述手柄架中间穿有销柱，所述销柱两端设有螺纹孔，所述U型螺杆中间穿过拉钩，两端穿过销柱并经螺母锁紧，以利于掰动手柄，将螺杆从拉钩上取下，相邻导轨分开，导轨机构可通过铰链旋转折叠，当需要将导轨展开时，掰动手柄，将U型螺杆中间穿过拉钩，然后将手柄掰到另一侧即可将相邻导轨固定，调节十分方便。本发明导轨机构下端面设有导轨支架，所述导轨支架上端与导轨机构固定连接，下端经螺栓、螺母与前支架或后支架固定连接，螺栓拆装方便，便于导轨机构折叠运输，解除螺栓、打开拉紧器，可以将导轨机构展开。本发明所述套筒架外侧设有连接板，所述套筒架经连接板与U型支架固定连接。本发明所述滚筒支架包括左支架和右支架，所述驱动电机的输出轴上依次设有左支架、滚筒和右支架，所述滚筒与驱动电机的输出轴固定连接，所述滚筒两侧经轴、轴承与左支架和右支架相连接，所述左支架下端和右支架下端分别与车架固定连接，以利于通过滚筒支架来支撑滚筒，同时通过左支架和右支架可以将滚筒驱动机构固定下来，增加了滚筒驱动机构的稳定性和运输的安全性。本发明所述伸缩支腿上设有调节支腿手柄，以利于更方便的调节拖车底盘前端和后端伸缩支腿的高度。本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、操作简单、导轨展开、折叠、运输方便、响应速度快、成本低等优点。附图说明图1是本发明的结构示意图。图2是本发明的主视图。图3是本发明的前视图。图4是本发明工作时的结构示意图。图5是本发明中导轨机构的部分结构示意图。图6是本发明中滑车的结构示意图。图7是本发明中拉紧器的结构示意图。图8是本发明中可折叠导轨传动装置展开的结构示意图。图9是本发明中图8的俯视图。图10时本发明中可折叠导轨传动装置收拢的结构示意图。图11是本发明中滚筒驱动机构的结构示意图。图12是本发明中滑车制动结构的部分放大结构示意图。图13是本发明中永磁体和套管架的连接关系的结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。一种拖车式无人机发射装置，包括拖车底盘1，所述拖车底盘1包括车架2、车轮3和伸缩支腿4，拖车底盘上各部件的连接关系与现有技术相同，不赘述，其特征在于：拖车底盘1上设有可折叠导轨传动装置5、滑车6、滑车滚轮7、滚筒驱动机构8、前支架9和后支架10，所述车架2中间设有滚筒驱动机构8，车架2前端设有前支架9，车架2后端设有后支架10，所述前支架9和后支架10上设有可折叠导轨传动装置5，所述前支架9下端与车架2固定连接，上端与可折叠导轨传动装置5相连接，所述后支架10下端与车架2固定连接，上端与可折叠导轨传动装置5相连接，所述可折叠导轨传动装置5包括导轨机构11、拉紧器12、铰链13、滑车制动机构14和支撑机构15，所述导轨机构11包括前导轨23、小导轨24、中导轨25和后导轨26，所述前导轨23内、小导轨24内、中导轨25内和后导轨26内分别设有导轨滑槽27，所述前导轨27前端设有支撑机构15，前导轨27后端一侧经铰链13与小导轨24前端一侧铰接，所述前导轨27后端另一侧经拉紧器12与小导轨24前端另一侧固定连接，所述小导轨24后端一侧经铰链13与中导轨25前端一侧铰接，所述小导轨24后端另一侧经拉紧器13与中导轨25前端另一侧固定连接，中导轨25后端一侧经铰链13与后导轨26前端一侧铰接，所述中导轨25后端另一侧经拉紧器13与后导轨26前端另一侧固定连接，所述后导轨26后端设有滑车制动机构14，所述前导轨23前端和后导轨26后端分别设有绳索滚轮16，所述小导轨24上和中导轨25上分别设有绳索滚轮16，所述滑车6前端两侧和后端两侧分别设有与导轨滑槽27相配合的滑车滚轮7，所述滑车6前端面两端设有导向滚轮28，所述滑车6经滑车滚轮7、导轨滑槽27与导轨机构11滑动连接，所述支撑机构15包括支撑横板17、电动推杆18和支撑杆19,所述电动推杆18上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板17相铰接，所述支撑杆19上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板17相铰接，所述第一导轨和第二导轨分别与前支架和后支架相连接，所述滚筒驱动机构8包括驱动电机20、滚筒21、绳索和滚筒支架，所述驱动电机20驱动滚筒21，滚筒21经轴、轴承与滚筒支架相连接，所述滚筒支架下端与车架2固定连接，所述滚筒21表面沿轴向设有螺旋槽34，所述绳索缠绕在螺旋槽34上，绳索的两端分别从螺旋槽34的起始端和终止端伸出，所述绳索的两端呈交叉状穿出滚筒21在分别穿过导轨机构两端的绳索滚轮16与滑车6的前端和后端固定连接，以利于通过驱动电机驱动滚筒正转和反转，带动滑车在导轨上一拉一回，即实现了无人机的发射，又可回收滑车，以便下次使用。本发明所述绳索包括驱动绳索22和回收绳索33，所述滚筒21上设有压板30，所述螺旋槽34的起始端和终止端分别安装有驱动绳索22和回收绳索33，所述驱动绳索22下端和回收绳索33下端分别固定在滚筒21上并经压板30压紧，所述驱动绳索22和回收绳索33分别向滚筒33中间缠绕，所述驱动绳索22上端和回收绳索33上端呈交叉状穿出滚筒21在分别穿过导轨机构11前端和后端的绳索滚轮16与滑车6的前端和后端固定连接，所述压板30与滚筒21固定连接，以利于当无人机需要较大的速度，即滑行小车需要较大的拉力时，通过固定两根绳索来拉动和收回小车，驱动电机驱动滚筒的驱动力可以直接传递到驱动绳索和回收绳索上，控制滑车的发射速度。本发明所述滑车制动机构14包括U型支架35、套筒架36和永磁体37，所述U型支架35卡在后导轨26内，U型支架35两端设有与后导轨26相平行的两个套筒架36，所述套筒架36外壁与U型支架35固定连接，所述套筒架36内间隔设有与永磁体37相配合的卡槽，所述永磁体37呈N、S极交替状排列卡入卡槽内，所述滑车7下端面正对着永磁体37处设有导体板，所述导体板与滑车7固定连接，以利于滑车通过滑车滚轮与导轨滑槽滑动连接，穿过后导轨时，套筒内设有一系列N、S极交替排列的永磁体，产生磁通，使得导体板感应出电动势和涡流，通过涡流磁场与永磁铁磁场相互作用，产生切向制动力矩，形成制动效果，阻碍滑车通过，进而将滑车和滑车上的无人机分离，无人机发射，滑车收回。本发明所述拉紧器12包括拉钩架38、固定架39和手柄架40，所述拉钩架38和固定架39分别通过螺钉固定在导轨机构的相邻导轨上，拉钩架38上设有拉钩41，所述固定架39上设有手柄架40，所述手柄架40上设有手柄42、U型螺杆43、销柱44和螺母45，所述手柄架40一端与固定架39相铰接，另一端固定有手柄42，所述手柄架40中间穿有销柱44，所述销柱44两端设有螺纹孔，所述U型螺杆43中间穿过拉钩41，两端穿过销柱44并经螺母45锁紧，以利于掰动手柄，将螺杆从拉钩上取下，相邻导轨分开，导轨机构可通过铰链旋转折叠，当需要将导轨展开时，掰动手柄，将U型螺杆中间穿过拉钩，然后将手柄掰到另一侧即可将相邻导轨固定，调节十分方便。本发明导轨机构11下端面设有导轨支架29，所述导轨支架29上端与导轨机构11固定连接，下端经螺栓、螺母与前支架9或后支架10固定连接，螺栓拆装方便，便于导轨机构折叠运输，解除螺栓、打开拉紧器，可以将导轨机构展开。本发明所述套筒架36外侧设有连接板46，所述套筒架36经连接板46与U型支架35固定连接。本发明所述滚筒支架包括左支架31和右支架32，所述驱动电机20的输出轴上依次设有左支架31、滚筒21和右支架32，所述滚筒21与驱动电机20的输出轴固定连接，所述滚筒21两侧经轴、轴承与左支架31和右支架32相连接，所述左支架31下端和右支架32下端分别与车架2固定连接，以利于通过滚筒支架来支撑滚筒，同时通过左支架和右支架可以将滚筒驱动机构固定下来，增加了滚筒驱动机构的稳定性和运输的安全性。本发明所述伸缩支腿4上设有调节支腿手柄47，以利于更方便的调节拖车底盘前端和后端伸缩支腿的高度。如附图，本发明中拖车底盘为现有技术，拖车底盘的行走系统可以是单轴车桥中置，带驻车机械式手制动，配导轮装置以及可调牵引装置，可调牵引装置为可拆卸装置，以适应拖车在试验场地短距离运输，拖车底盘下端设有车轮，拖车底盘前端和后端分别设有伸缩支腿，以利于通过伸缩支腿来调节拖车底盘前端和后端的高度差，支腿也可以是采用背景技术中的液压支腿，本发明在行驶状态时，可折叠导轨传动装置处于收缩状态，收缩方式可以是后导轨通过铰链旋转180°置于中导轨上，然后将小导轨和前导轨向后导轨方向竖起90°，将前导轨弯折90°置于后导轨上，然后通过中导轨下端的导轨支架与前支架和后支架经螺栓、螺母连接，方便运输，节约空间。本发明工作时，先将车辆停稳后，摇动支腿上调节支腿手柄，通过调节车架前端和后端的伸缩支腿，使之与地面形成一定发射角度，将可折叠导轨传动装置按照上述收缩方式反向逐步展开，最后用拉紧器将相邻两节导轨锁紧，形成一个直线跑道，最后将前导轨下端的支撑机构展开，支撑横板、电动推杆和支撑杆形成一个倒立三角形结构，支撑横板支撑地面，电动推杆用于根据地形条件变化角度支撑前导轨，微调支腿，使支撑横板吃劲即可，将无人机通过无人机托架与滑车相连接，现有技术中，根据无人机的种类不同设置多种无人机托架，需要用滑车搭载不同的无人机发射，只需要更换相应的无人机托架即可，无人机与托架通过U型架和圆柱销相连接，此部分与现有技术相同，然后滑车的两端通过驱动绳索和回收绳索与滚筒相连接，启动驱动电机，驱动电机带动滚筒正转和反转，带动滑车前进和后退，本发明中可采用一根绳索也可以采用两根绳索，当滑行小车需要的力不大时，可使用一根绳索，绳索中部缠绕在螺旋槽的中间，然后绳索两端向螺旋槽两端旋转，分别从螺旋槽的起始端和终止端伸出，绳索的两端可定义为驱动端和回收端，驱动端和回收端交叉后与滑车的前端和后端固定连接；当滑行小车需要的力较大时，即无人机需要很快的速度，此时，可以设置两根绳索，分别为驱动绳索和回收绳索，驱动绳索和回收绳索可安装在螺旋槽的起始端和终止端，并通过压板压紧，然后驱动绳索和回收绳索分别向螺旋槽中间旋转，然后驱动绳索和回收绳索穿出滚筒交叉后与滑行小车的前端和后端固定连接；当滑行小车需要前进获得速度时，此时，驱动绳索缠绕在滚筒上的圈数小于回收绳索缠绕在滚筒上的圈数，这样在驱动电机驱动滚筒旋转时，驱动绳索拉动滑行小车随着滚筒旋转，驱动绳索在滚筒上的圈数增加，回收绳索不断放绳，圈数减少，当滑行小车被回收时，驱动电机驱动滚筒向相反方向旋转，此时回收绳索施力，拉动滑行小车回来，回收绳索随滚筒旋转，回收绳索在滚筒上的圈数增加，驱动绳索减少，实现了滑行小车的收回；关于制动机构，在前进时，当滑车和无人机进入后轨道时，滑车下端的导体板受到N、S极交替的永磁体的作用产生感应电流，称为涡旋电流，简称涡流，由楞次定律可知感应电流的效果总是反抗引起感应电流的原因，故可以对滑车产生制动，此时无人机受惯性驱动继续向前发射，无人机与托架分离，滑车受制动，同时受到回收绳索的拉力将其拉回，大大减少了惯性力对回收绳索的拉力，延长的回收绳索的使用寿命，滑车回到前导轨前端，准备安装下一辆无人机；相比现有技术：一是本发明通过在滚筒上设置驱动绳索和回收绳索，驱动绳索和回收绳索连接滑车的前端和后端，通过驱动电机驱动滚筒正转和反转，实现无人机的发射和滑车的回收，解决了现有技术中弹性元件容易老化、蓄能不稳定、发射过程释放能量不均匀、安装维护困难的问题，具有安装方便、蓄能稳定、结构简单、成本低、使用时间长等优点；二是本发明中导轨机构折叠，安装、运输都很方便，拆装维修便利，操作方便，节约空间；三是通过滑车制动机构来制动滑车，结构简单、操作方便、效果好，而且能够大大延长绳索的使用寿命；四是本发明的驱动机构采用电机带动滚筒驱动，结构简单、成本低、易调节。本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、操作简单、导轨展开、折叠、运输方便、响应速度快、成本低等优点。

权利要求：1.一种拖车式无人机发射装置，包括拖车底盘，所述拖车底盘包括车架、车轮和伸缩支腿，其特征在于：所述拖车底盘上设有可折叠导轨传动装置、滑车、滑车滚轮、滚筒驱动机构、前支架和后支架，所述车架中间设有滚筒驱动机构，车架前端设有前支架，车架后端设有后支架，所述前支架和后支架上设有可折叠导轨传动装置，所述前支架下端与车架固定连接，上端与可折叠导轨传动装置相连接，所述后支架下端与车架固定连接，上端与可折叠导轨传动装置相连接，所述可折叠导轨传动装置包括导轨机构、拉紧器、铰链、滑车制动机构和支撑机构，所述导轨机构包括前导轨、小导轨、中导轨和后导轨，所述前导轨内、小导轨内、中导轨内和后导轨内分别设有导轨滑槽，所述前导轨前端设有支撑机构，前导轨后端一侧经铰链与小导轨前端一侧铰接，所述前导轨后端另一侧经拉紧器与小导轨前端另一侧固定连接，所述小导轨后端一侧经铰链与中导轨前端一侧铰接，所述小导轨后端另一侧经拉紧器与中导轨前端另一侧固定连接，中导轨后端一侧经铰链与后导轨前端一侧铰接，所述中导轨后端另一侧经拉紧器与后导轨前端另一侧固定连接，所述后导轨后端设有滑车制动机构，所述前导轨前端和后导轨后端分别设有绳索滚轮，所述小导轨上和中导轨上分别设有绳索滚轮，所述滑车前端两侧和后端两侧分别设有与导轨滑槽相配合的滑车滚轮，所述滑车前端面两端设有导向滚轮，所述滑车经滑车滚轮、导轨滑槽与导轨机构滑动连接，所述支撑机构包括支撑横板、电动推杆和支撑杆,所述电动推杆上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板相铰接，所述支撑杆上端与第一导轨下端面相铰接，下端与支撑横板相铰接，所述第一导轨和第二导轨分别与前支架和后支架相连接，所述滚筒驱动机构包括驱动电机、滚筒、绳索和滚筒支架，所述驱动电机驱动滚筒，滚筒经轴、轴承与滚筒支架相连接，所述滚筒支架下端与车架固定连接，所述滚筒表面沿轴向设有螺旋槽，所述绳索缠绕在螺旋槽上，绳索的两端分别从螺旋槽的起始端和终止端伸出，所述绳索的两端呈交叉状穿出滚筒在分别穿过导轨机构两端的绳索滚轮与滑车的前端和后端固定连接。2.根据权利要求1所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：所述绳索包括驱动绳索和回收绳索，所述滚筒上设有压板，所述螺旋槽的起始端和终止端分别安装有驱动绳索和回收绳索，所述驱动绳索下端和回收绳索下端分别固定在滚筒上并经压板压紧，所述驱动绳索上端和回收绳索上端呈交叉状穿出滚筒在分别穿过导轨机构前端和后端的绳索滚轮与滑车的前端和后端固定连接，所述压板与滚筒固定连接。3.根据权利要求1或2所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：所述滑车制动机构包括U型支架、套筒架和永磁体，所述U型支架卡在后导轨内，U型支架两端设有与后导轨相平行的两个套筒架，所述套筒架外壁与U型支架固定连接，所述套筒架内间隔设有与永磁体相配合的卡槽，所述永磁体呈N、S极交替状排列卡入卡槽内，所述滑车下端面正对着永磁体处设有导体板，所述导体板与滑车固定连接。4.根据权利要求3所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：所述拉紧器包括拉钩架、固定架和手柄架，所述拉钩架和固定架分别通过螺钉固定在导轨机构的相邻导轨上，拉钩架上设有拉钩，所述固定架上设有手柄架，所述手柄架上设有手柄、U型螺杆、销柱和螺母，所述手柄架一端与固定架相铰接，另一端固定有手柄，所述手柄架中间穿有销柱，所述销柱两端设有螺纹孔，所述U型螺杆中间穿过拉钩，两端穿过销柱并经螺母锁紧。5.根据权利要求4所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：导轨机构下端面设有导轨支架，所述导轨支架上端与导轨机构固定连接，下端经螺栓、螺母与前支架或后支架固定连接。6.根据权利要求5所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：所述套筒架外侧设有连接板，所述套筒架经连接板与U型支架固定连接。7.根据权利要求1或6所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：所述滚筒支架包括左支架和右支架，所述驱动电机的输出轴上依次设有左支架、滚筒和右支架，所述滚筒与驱动电机的输出轴固定连接，所述滚筒两侧经轴、轴承与左支架和右支架相连接，所述左支架下端和右支架下端分别与车架固定连接。8.根据权利要求7所述的拖车式无人机发射装置，其特征在于：所述伸缩支腿上设有调节支腿手柄。

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