申请/专利权人：浙江益恒悦医疗科技有限公司

申请日：2022-01-26

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114404235B

主分类号：G06F9/00

分类号：G06F9/00;A61H3/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.05.20#实质审查的生效;2022.04.29#公开

摘要：本发明公开了一种助行器的转向助力控制方法、转向助力控制装置及存储器，所述转向助力控制方法包括获取左轮的第一移动速度、右轮的第二移动速度，判断左轮和或右轮是否处于转向状态，若是，则根据第一移动速度、第二移动速度计算转向角度预估值或第一移动速度和右轮的第二移动速度的速度差值，根据转向角度预估值或速度差值得到转向助力补偿值，并对左轮和或右轮进行助力补偿，通过在助行器转向时进行助力补偿，能够使得使用者在推动助行器转向时更加省力，使得力气较小的使用者在使用助行器时更加便捷，减小转向对助行器的行进速度的影响，保证助行器的正常行进，避免因转向阻力增大造成突然的停顿，能够提高安全性。

主权项：1.一种助行器的转向助力控制方法，所述助行器包括主体架、分别设置于所述主体架底部的左轮和右轮、驱动器，所述驱动器用于驱动所述左轮和或右轮，其特征在于，所述转向助力控制方法包括：获取所述左轮的第一移动速度、所述右轮的第二移动速度；判断所述左轮和或所述右轮是否处于转向状态；若所述左轮和或所述右轮处于转向状态，则根据所述第一移动速度、所述第二移动速度计算转向角度预估值，包括：若所述助行器为向前左转，则所述转向角度预估值α＝-45°+V1V2*45°，其中V1为第一移动速度，V2为第二移动速度；若所述助行器为向前右转，则所述转向角度预估值α＝45°-V2V1*45°；若所述助行器为向后左转，则所述转向角度预估值α＝-45°+V2V1*45°；若所述助行器为向后右转，则所述转向角度预估值α＝45°-V1V2*45°；根据所述转向角度预估值得到转向助力补偿值，并根据所述转向助力补偿值对所述左轮和或所述右轮进行助力补偿；或者若所述左轮和或所述右轮处于转向状态，则根据所述第一移动速度、所述第二移动速度计算所述第一移动速度和所述第二移动速度的速度差值；根据所述速度差值得到转向助力补偿值，所述助力补偿值包括第一助力补偿值和或第二助力补偿值，所述第一助力补偿值P1＝K*DV*N1，其中K为不同档位下的比例参数，DV为所述速度差值，N1为所述左轮的差速补偿比例，所述第二助力补偿值P2＝K*DV*N2，其中N2为所述右轮的差速补偿比例；并根据所述转向助力补偿值对所述左轮和或所述右轮进行助力补偿：若所述助行器为向前左转或向后右转，则助力补偿后的所述驱动器对所述左轮的扭力值PL1＝PL0-P1，其中，PL0为助力补偿前的所述驱动器对所述左轮的扭力值，助力补偿后的所述驱动器对所述右轮的扭力值PR1＝PR0+P2，其中，PR0为助力补偿前的所述驱动器对所述右轮的扭力值；若所述助行器为向前右转或向后左转，则助力补偿后的所述驱动器对所述左轮的扭力值PL1＝PL0+P1，助力补偿后的所述驱动器对所述右轮的扭力值PR1＝PR0-P2。

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权利要求：

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