申请/专利权人：深圳市海导科技有限公司

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117741699A

主分类号：G01S19/14

分类号：G01S19/14;G01S19/42;G01S19/53;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请公开了一种获取姿态角的方法、设备及存储介质，方法包括：获取待测载体当前历元的第一三维姿态角，以及获取当前历元的第二三维姿态角；将第一三维姿态角和第二三维姿态角进行互补滤波得到第三三维姿态角；基于第三三维姿态角获取当前历元的初始姿态矩阵；基于初始姿态矩阵得到当前历元的四元素；将四元素进行更新，得到更新后的四元素；基于更新后的四元素更新初始姿态矩阵，得到更新后的姿态矩阵；从更新后的姿态矩阵中获取第四三维姿态角；利用第四三维姿态角与第一三维姿态角进行条件互补滤波得到第五三维姿态角，将第五三维姿态角作为待测载体当前历元的目标三维姿态角输出。本申请能够提高姿态角的精度。

主权项：1.一种获取姿态角的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待测载体当前历元的第一三维姿态角，以及获取所述当前历元的第二三维姿态角；将所述第一三维姿态角和所述第二三维姿态角进行互补滤波得到第三三维姿态角；基于所述第三三维姿态角获取当前历元的初始姿态矩阵；基于所述初始姿态矩阵得到所述当前历元的四元素；将所述四元素进行更新，得到更新后的四元素；基于所述更新后的四元素更新所述初始姿态矩阵，得到更新后的姿态矩阵；从所述更新后的姿态矩阵中获取第四三维姿态角；利用所述第四三维姿态角与所述第一三维姿态角进行条件互补滤波得到第五三维姿态角，将所述第五三维姿态角作为所述待测载体当前历元的目标三维姿态角输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市海导科技有限公司 获取姿态角的方法、设备及存储介质

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