申请/专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746620A

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，包括以下步骤，通过路侧端传感器，获取待跟踪的车辆的历史点云簇，得到遮挡状态转换函数；建立车辆动态遮挡模型，预测车辆的点云簇缺失结果，判断车辆的未来遮挡状况，当车辆遮挡状况为局部遮挡时，进行相似度计算，得到车辆局部遮挡时的车辆轨迹；当车辆遮挡状况为完全遮挡时，计算道路环境对车辆的遮挡数据；基于车辆的当前位置和速度，对车辆的行进路径及点云簇进行预测，得到预测车辆轨迹；当传感器范围内出现新点云簇时，根据预测车辆轨迹，与新点云簇进行关联计算，得到车辆完全遮挡时的车辆轨迹。与现有技术相比，本发明具有追踪精度高、鲁棒性高、适应性广等优点。

主权项：1.一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过路侧端传感器，获取待跟踪的车辆的历史点云簇，根据历史点云簇，得到遮挡状态转换函数；S2：基于遮挡状态转换函数，建立车辆动态遮挡模型，通过车辆动态遮挡模型，预测车辆的点云簇缺失结果，判断车辆的未来遮挡状况，当车辆遮挡状况为局部遮挡时，通过步骤S3进行预测，当车辆遮挡状况为完全遮挡时，通过步骤S4进行预测；S3：通过车辆的点云簇缺失预测结果，进行预测点云簇和实际点云簇的相似度计算，得到车辆局部遮挡时的车辆轨迹；S4：根据路侧端传感器接收范围，计算道路环境对车辆的实时遮挡状态与遮挡区域面积；S5：基于被完全遮挡车辆的当前位置和速度，对被完全遮挡车辆的行进路径及点云簇进行预测，得到预测车辆轨迹；S6：当传感器范围内出现新点云簇时，根据预测车辆轨迹，与新点云簇进行关联计算，得到新点云簇与被完全遮挡的车辆的对应关系，得到车辆完全遮挡时的车辆轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学 一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法

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