申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734667A

主分类号：B60W30/02

分类号：B60W30/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种面向复杂工况的车辆多系统协调力矩控制方法，属于车辆稳定性控制技术领域，具体包括以下步骤：1通过车辆传感器获取车辆行驶过程中的实时状态信息；2结合多种数据信息对车辆稳定边界以及理想轨迹进行分析；3设计集成的多系统协调控制器，将理想的运行工况数据作为系统输入，计算车辆理想状态下运行所需的横纵向力与偏航力矩；4对上述动力学参数做进一步的分配，并下发到具体的下位系统实现最终的控制。本发明从整体的角度出发，提出基于AFS、DYC、SFS的多系统协调控制的方案，控制器采用分层管理的框架，结合了模型预测控制和最优化控制方法。克服单一系统控制缺陷，能显著提高车辆在复杂工况下运动的稳定性。

主权项：1.面向复杂工况的车辆多系统协调力矩控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：实时获取车辆的纵向与横向速度vl和vs、横滚角φ、偏航率k和前轮转向角δ；S2：根据步骤1中实时采集的数据对车辆理想运动状态的分析以及相应车辆动力学的计算，综合考虑横滚角、偏航率与横向速度，基于横滚角、偏航率与横向速度三个变量建立三维稳定区域；S3：设计集成的多系统协调控制器，将S2中分析得到的车辆理想状态作为多系统协调控制器输入，计算车辆在理想状态下运行的总力矩；集成的多系统协调控制器，采用上下分层的结构；其中，上层控制器根据车辆实时的状态反馈与S2得到的理想状态轨迹，采用传统的MPC方法处理得到横向力Fs、纵向力Fl，以及偏航与横滚力矩Ty和Tr；下层控制器将前后轮胎的控制特性将Fs,Fl,Ty,Tr最优力分配问题转换为一个多目标约束优化的问题进行求解，最终得到前后轮胎的纵向力与前轮胎的横向力大小，将结果传输到各个执行机构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 面向复杂工况的车辆多系统协调力矩控制方法

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