申请/专利权人：天津英耐视科技有限公司

申请日：2024-01-02

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117740035A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了单轴旋转调制激光陀螺惯导系统转轴不对准角标定方法，包括以下步骤：步骤1：调节基座使IMU输出的水平姿态角变小；步骤2：将旋转控制在旋转角位置γ＝0°，记录IMU横摇角R1j、纵摇角P1j数据；步骤3：将旋转控制在旋转角位置γ＝90°，记录IMU横摇角R2j、纵摇角P2j数据；步骤4：将旋转控制在旋转角位置γ＝180°，记录IMU横摇角R3j、纵摇角P3j数据；步骤5：将旋转控制在旋转角位置γ＝270°，记录IMU横摇角R4j、纵摇角P4j数据；步骤6：计算R1‑P4；步骤7：根据式下式计算θzx0、θzy0、θzx1和θzy1；步骤8：由提取惯导系统的姿态角。本发明中利用本方法可根据系统在静基座条件下方位旋转处于特定旋转角位置时的导航输出计算出转轴不对准角，利用系统软件实时补偿，从而消除其对惯导水平姿态角输出精度的影响。

主权项：1.单轴旋转调制激光陀螺惯导系统转轴不对准角标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将系统放置在水平可调的静基座上，开机对准后进入水平阻尼导航状态，调节基座使IMU输出的水平姿态角变小；步骤2：将旋转控制在旋转角位置γ＝0°，以1Hz的频率记录一组60s的IMU横摇角R1j、纵摇角P1j数据，其中j＝1,2,…,60；步骤3：将旋转控制在旋转角位置γ＝90°，以1Hz的频率记录一组60s的IMU横摇角R2j、纵摇角P2j数据，其中j＝1,2,…,60；步骤4：将旋转控制在旋转角位置γ＝180°，以1Hz的频率记录一组60s的IMU横摇角R3j、纵摇角P3j数据，其中j＝1,2,…,60；步骤5：将旋转控制在旋转角位置γ＝270°，以1Hz的频率记录一组60s的IMU横摇角R4j、纵摇角P4j数据，其中j＝1,2,…,60；步骤6：计算步骤7：根据式下式计算θzx0、θzy0、θzx1和θzy1； 步骤8：将标定所得的常量θzx0、θzy0、θzx1和θzy1在计算惯导系统的姿态变换阵时代入式7即可由提取惯导系统的姿态角。

全文数据：

权利要求：

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