申请/专利权人：江苏科技大学

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742320A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/692;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于方位信息的多移动机器人指定时间编队控制方法，包括如下步骤：步骤1：通过图论和定位刚性对移动机器人编队问题进行描述，并根据任务需求构建移动机器人编队的通信拓扑结构；步骤2：将一个机器人作为领导者，另一个机器人作为领导者的第一跟随者，其余机器人作为整个移动机器人编队的跟随者；步骤3：构建移动机器人的动力学模型、第一跟随者的指定时间收敛控制律、剩余跟随者的指定时间收敛控制律；步骤4：通过指定时间收敛控制律进行多移动机器人编队控制，完成编队过程。本发明基于领导者与第一跟随者结构的多机器人方位信息编队控制算法，不需要测量相对位置的情况下，使得第一跟随者在指定时间内追随领导者。

主权项：1.一种基于方位信息的多移动机器人指定时间编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过图论和定位刚性对移动机器人编队问题进行描述，并根据任务需求构建移动机器人编队的通信拓扑结构；步骤2：将一个机器人作为领导者，另一个机器人作为领导者的第一跟随者，其余机器人作为整个移动机器人编队的跟随者；步骤3：构建移动机器人的动力学模型，为第一跟随者设计基于方位信息的指定时间收敛控制律，使得第一跟随者和领航者之间保持期望的距离和相对位置；为剩余跟随者设计指定时间收敛控制律，使相邻跟随者之间的相对位置达到期望值；步骤4：通过基于方位信息的第一跟随者指定时间收敛控制律和剩余跟随者指定时间收敛控制律进行多移动机器人编队控制，控制移动机器人的运动轨迹，完成编队过程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏科技大学 一种基于方位信息的多移动机器人指定时间编队控制方法

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