申请/专利权人：中国科学技术大学

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745952A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06T17/20;G06T15/20;G06T7/579;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种可拓展的高精度三维几何场景重建方法。该方法包括：将待重建场景用图表示，并对图中的节点进行划分和创建；利用运动恢复结构系统估计图中节点所对应的局部相机位姿；根据重叠关系，创建图中用于连接两个节点的边；利用预定义的最小生成树算法从图中提取最小生成树；通过求解预定义的最小二乘问题获得最小生成树内两个邻接节点之间的注册关系；通过计算最小生成树内两个邻接节点的颜色损失对邻接节点的初始注册关系进行优化；利用归一化指数函数对最小生成树中经过初始注册关系优化的两个邻接节点的符号距离场进行加权融合操作；迭代进行最小生成树的边初始化操作、优化操作以及加权融合操作，得到待重建场景的重建结果。

主权项：1.一种可拓展的高精度三维几何场景重建方法，其特征在于，包括：将待重建场景用图表示，并根据所述待重建场景的三维结构或数据分布，对所述图中的节点进行划分和创建，其中，所述图中的节点相互独立并用于表示所述待重建场景中部分区域的符号距离场；利用运动恢复结构系统处理所述图中节点所对应的多视角图片集，估计所述图中节点所对应的局部相机位姿，其中，所述局部相机位姿包括旋转矩阵和位移向量；基于节点的划分和创建结果确定所述图中两个节点各自对应的多视角图片集在所述待重建场景中的重叠关系，并根据所述重叠关系，创建所述图中用于连接两个节点的边；基于所述图的结构，利用预定义的最小生成树算法从所述图的任意一个节点出发，从所述图中提取最小生成树；通过求解预定义的最小二乘问题获得所述最小生成树内两个邻接节点之间的注册关系进而完成所述最小生成树内边的初始化；通过计算所述最小生成树内边所连接的两个邻接节点的颜色损失对所述最小生成树内邻接节点的初始注册关系进行优化；利用归一化指数函数对所述最小生成树中经过初始注册关系优化的两个邻接节点的符号距离场进行加权融合操作；迭代进行所述最小生成树的边初始化操作、优化操作以及加权融合操作，得到所述待重建场景的重建结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学技术大学 一种可拓展的高精度三维几何场景重建方法

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