申请/专利权人：太原理工大学

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739963A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01S19/42;G01S19/49

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及导航方法技术领域，具体涉及一种基于GNSSINS的组合导航方法，在GNSS未中断时，综合INS的定位信息和GNSS的定位信息输出导航信息；在GNSS中断时，通过INS计算历元间定位信息并输入所述GRU预测模型，所述GRU预测模型输出GNSS的历元间定位信息预测值，根据所述GNSS的历元间定位信息预测值计算GNSS的定位信息预测值，综合INS的定位信息和GNSS的定位信息预测值输出导航信息。本方法在GNSS中断期间，仍能够综合GNSS和INS输出导航信息，相对于现有GNSS中断期间仅依靠INS进行导航的方式而言，导航精度大幅提高。

主权项：1.一种基于GNSSINS的组合导航方法，其特征在于：模型构建：S1.在GNSS未中断时，分别通过INS和GNSS计算历元间定位信息形成一组对应数据，如此采集多组对应数据形成数据集；S2.以INS的历元间定位信息作为输入、GNSS的历元间定位信息作为输出构建GRU模型；通过所述数据集训练所述GRU模型，以获取GRU预测模型；GNSS未中断时的导航：综合INS的定位信息和GNSS的定位信息输出导航信息；GNSS中断时的导航：S1.INS计算历元间定位信息并输入所述GRU预测模型；S2.所述GRU预测模型输出GNSS的历元间定位信息预测值；S3.根据所述GNSS的历元间定位信息预测值计算GNSS的定位信息预测值；S4.综合INS的定位信息和GNSS的定位信息预测值输出导航信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原理工大学 基于GNSS/INS的组合导航方法

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