申请/专利权人：燕山大学

申请日：2023-11-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739999A

主分类号：G01C21/28

分类号：G01C21/28;G01C21/30;G01C21/32;G01S13/86;G01S13/931;G01S19/48;G01S13/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请涉及应急救援车辆定位技术领域，具体而言，涉及一种基于高精度先验地图的工程应急救援车辆定位方法及系统，一定程度上可以解决由于无法保证高精度地图的实时性，通过定期更新方式来维护高精度地图的实时性效率较低的问题。该方法包括：通过实验平台进行扫描建成高精度点云地图；基于车辆的初始位置及车载传感器信息，得到当前时刻粗略的位姿信息；根据历史车载GNSS位置信息和高精度地图减少里程计的累计误差，并相互进行补偿，提高车辆的位姿精度；基于NDT算法对高精度点云地图进行改进，以提高点云配准方面精度；使用关键帧匹配策略，在基于NDT的算法将车辆当前位姿信息与生成的高精度点云地图进行配准，得到车辆在全局地图中的精确位姿信息。

主权项：1.一种基于高精度先验地图的工程应急救援车辆定位方法，其特征在于，包括：通过实验平台的车载雷达和相机对当前实验环境进行扫描建成高精度点云地图；基于车辆的初始位置及车载传感器的信息，得到当前时刻粗略的位姿信息；根据历史车载GNSS位置信息和高精度地图减少里程计的累计误差，并相互进行补偿，提高车辆的位姿精度；基于NDT算法对所述高精度点云地图进行改进，以提高点云配准方面精度；使用关键帧匹配策略，在基于NDT的算法将车辆当前位姿信息与生成的高精度点云地图进行配准，得到车辆在全局地图中的精确位姿信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 基于高精度先验地图的工程应急救援车辆定位方法及系统

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