申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117741626A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种融合IMU的双激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：1初步测量第二激光雷达lidar2在第一激光雷达lidar1下的估计位姿T_elliiddaarr12；2基于第一激光雷达lidar1点云和IMU数据建立位姿推算器；3通过IMU数据和位姿推算器矫正第二激光雷达lidar2点云，基于矫正后的第二激光雷达lidar2点云计算第二激光雷达lidar2点云的定位位姿T_tracklidar2；4基于定位位姿T_tracklidar2计算第二激光雷达相对于第一激光雷达、IMU的初始位姿T_initlliiddaarr12、T_initilimdaur2；5计算第二激光雷达相对于第一激光雷达的准确位姿Tlliiddaarr12及第二激光雷达lidar2相对IMU的准确位姿Tilimduar2。使用IMU数据进行点云矫正，使用矫正后的点云使得标定过程中的定位位姿数据更准确，最终提高了双激光雷达的相对位姿标定精度。

主权项：1.一种融合IMU的双激光雷达相对位姿标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：1初步测量第二激光雷达lidar2在第一激光雷达lidar1下的估计位姿2基于第一激光雷达lidar1点云和IMU数据建立位姿推算器；3通过IMU数据和位姿推算器矫正第二激光雷达lidar2点云，基于矫正后的第二激光雷达lidar2点云计算第二激光雷达lidar2点云的定位位姿T_tracklidar2；4基于定位位姿T_tracklidar2计算第二激光雷达相对于第一激光雷达、IMU的初始位姿5计算第二激光雷达相对于第一激光雷达的准确位姿及第二激光雷达lidar2相对IMU的准确位姿

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种融合IMU的双激光雷达相对位姿标定方法及系统

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