申请/专利权人：中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733857A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种协作机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备和介质，涉及机械臂轨迹规划的技术领域，方法包括：利用多项式函数参数化协作机械臂关节角；确定轨迹规划约束条件；确定每个关节的优化目标函数；构建初始种群；使用遗传算法配合基于非线性动态惯性权重粒子群优化算法寻找最优参数，包括：根据选择算子并按适应度值对初始种群进行择优和更新，使用非线性动态惯性权重粒子群优化算法更新个体的速度与位置，使用基于非线性动态惯性权重粒子群算法的变异算子对完成交叉操作的个体进行变异以增加种群的多样性；根据最优参数确定协作机械臂每个关节的最优轨迹。本发明能够获得复杂路径下平滑曲线，提高机械臂时间效率和能量利用效率。

主权项：1.一种协作机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括：利用多项式函数对协作机械臂每个关节的轨迹参数化，对得到的轨迹多项式函数求导以得到每个关节的速度多项式函数、加速度多项式函数和变加速度多项式函数；确定轨迹规划的约束条件，所述约束条件包括关节角初始状态和终止状态约束条件、关节的角速度约束条件和关节的角加速度约束条件；基于多项式函数和约束条件结合Minimum-Jerk算法确定协作机械臂每个关节的优化目标函数；根据所述优化目标函数构建初始种群；使用遗传算法配合基于非线性动态惯性权重粒子群优化算法寻找最优参数，包括：根据选择算子并按适应度值对初始种群进行择优和更新，使用非线性动态惯性权重粒子群优化算法更新个体的速度与位置，使用基于非线性动态惯性权重粒子群算法的变异算子对完成交叉操作的个体进行变异以增加种群的多样性；根据所述最优参数确定协作机械臂每个关节的最优轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司 协作机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备和介质

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