申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117473337B

主分类号：G06F18/22

分类号：G06F18/22;G06F18/213;G06N3/042;G06N3/0442;G06N3/045;G06N3/0985

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本公开涉及一种轨迹关联方法及装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取同一时段内分别在第一模态和第二模态下各运动目标的轨迹数据；将第一模态和第二模态下各运动目标的轨迹数据输入已知的编码器中，输出各运动目标的特征向量；根据各运动目标的特征向量确定各运动目标的描述向量；根据第一模态下各运动目标与第二模态下各运动目标的描述向量，确定第一模态下各运动目标与第二模态下各运动目标的相似度矩阵，以按照相似度矩阵对第一模态与第二模态下的运动目标进行关联，在实现准确的轨迹关联的同时，克服外点的干扰，具有高鲁棒性的优势。

主权项：1.一种轨迹关联方法，其特征在于，所述方法包括：获取同一时段内分别在第一模态和第二模态下各运动目标的轨迹数据；将第一模态和第二模态下各运动目标的轨迹数据输入已知的编码器中，输出各运动目标的特征向量；根据各运动目标的特征向量确定各运动目标的描述向量；根据第一模态下各运动目标与第二模态下各运动目标的描述向量，确定第一模态下各运动目标与第二模态下各运动目标的相似度矩阵，以按照相似度矩阵对第一模态与第二模态下的运动目标进行关联，其中，所述根据各运动目标的特征向量确定各运动目标的描述向量，包括：对于每一个运动目标，执行以下步骤：将当前运动目标的特征向量输入已知的第一线性变换函数，输出当前运动目标的查询向量、键向量和值向量；基于已知的Softmax函数，根据当前运动目标的查询向量和其他运动目标的键向量，确定当前运动目标与其他运动目标之间的连接强度；将当前运动目标与其他运动目标之间的连接强度以及其他运动目标的键向量，输入已知的第二线性变换函数，输出当前运动目标的描述向量，其中，所述按照相似度矩阵对第一模态与第二模态下的运动目标进行关联，包括：基于已知的垃圾箱机制，对相似度矩阵进行预处理；对预处理后的相似度矩阵进行归一化，得到第一模态下各运动目标与第二模态下各运动目标的匹配矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 轨迹关联方法及装置、设备及存储介质

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