申请/专利权人：西安塔力科技有限公司

申请日：2022-01-18

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114396944B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.05.13#实质审查的生效;2022.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的自主定位误差矫正方法，包括有虚拟孪生系统和单目相机。该基于数字孪生的自主定位误差矫正方法，本发明支持无GPS定位，物理移动对象只需要配置IMU和一个单目相机，物理移动对象无需配置成本比较高的激光传感器或其他传感器，同时在数字孪生虚拟系统中进行位姿修正计算，从而可降低对物理移动对象本身计算性能要求且降低了物理移动对象本身硬件的需求。本发明中的位姿修正方法可以根据对精度的需求来调整数字孪生虚拟系统中的参数配置，基于真实系统的全局初始坐标，选取多大的匹配区域以及以多大精度对此区域进行划分，多少度拍摄一张虚拟系统的图片。

主权项：1.一种基于数字孪生的自主定位误差矫正方法，其特征在于：所述方法步骤如下：步骤一：建立数字孪生的虚拟场景，并且记录实际的物理移动对象在物理场景下的初始位置的全局坐标点，从而构建虚拟孪生系统；步骤二：获取物理场景中实际的物理移动对象每间隔n帧的IMU坐标，并且将其转换为场景全局坐标；步骤三：针对物理移动对象将每n帧相对于IMU零点的刚性变换矩阵转化为相对于全局坐标零点的刚性变换矩阵之后传给虚拟孪生系统，同时在传递刚性变换矩阵的同时沿着航向角方向拍一张图像，将此图像传给虚拟孪生系统；步骤四：虚拟孪生系统以物理移动对象传递来的基于全局坐标零点的全局刚性变换矩阵作为匹配计算的初始位姿并划分小区域；步骤五：以每一个小区域为孪生系统虚拟相机坐标点，选取和物理移动对象中自带相机一样的相机内参和外参，在虚拟孪生系统中进行拍照，形成图像信息；步骤六：通过图像信息检索，搜索出来的虚拟孪生系统的图像所对应的坐标点和航向角，对应虚拟孪生系统中计算出来的物理移动对象的正确位姿；步骤七：将检索得到的位姿传给真实的物理移动对象，真实的物理移动对象，将此位姿转换为IMU坐标系下的位姿，然后用来修正IMU自身的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安塔力科技有限公司 一种基于数字孪生的自主定位误差矫正方法

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