申请/专利权人：季华实验室

申请日：2022-06-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115067794B

主分类号：A47L1/02

分类号：A47L1/02;B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J15/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明涉及机器人清洁的技术领域，并公开了一种智能化窗户清洁机器人及方法，机器人包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂、控制器、力传感器、相机模块、机械爪、刮窗器、喷头、快换装置、激光雷达；AGV小车内部安装清洁容器；相机模块、激光雷达、喷头安装在靠近机械臂的执行末端处，且喷头通过连接管与清洁容器连接；机械臂的执行末端通过快换装置与机械爪或刮窗器连接，实现快速转换；力传感器安装在机械臂的执行末端；控制器分别与力传感器、相机模块、机械爪、AGV小车、机械臂、激光雷达连接。本发明能避免出现人工进行高层玻璃清洁时的意外情况，同时清洁工作全程智能化，节约了人力成本，可以24小时工作。

主权项：1.一种智能化窗户清洁机器人，包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂，其特征在于，还包括控制器、力传感器、相机模块、机械爪、刮窗器、喷头、快换装置、激光雷达；其中，所述AGV小车内部安装有清洁容器；所述相机模块、喷头安装在靠近机械臂的执行末端处，且喷头通过连接管与清洁容器连接；所述机械臂的执行末端通过快换装置与机械爪或刮窗器连接，实现机械爪或刮窗器的快速转换；所述力传感器安装在机械臂的执行末端；所述激光雷达安装在AGV小车上；所述控制器分别与力传感器、相机模块、机械爪、AGV小车、机械臂、激光雷达连接；所述清洁容器内部装有清洁剂和水，并安装有换向阀；所述换向阀与控制器连接，从而控制清洁剂和水的切换；所述机械臂的前端包括可伸缩式碳纤维圆管；所述控制器内安装的系统包括定位与地图构建模块、数据处理模块、路径规划模块、运动规划模块；通过智能化窗户清洁机器人进行智能化窗户清洁的步骤包括：S1、控制智能化窗户清洁机器人在当前楼层运动，在激光雷达的配合下，通过slam技术在定位与地图构建模块中构建出当前楼层的地图；在建图过程中，通过搭载的相机模块在智能化窗户清洁机器人移动时对窗户进行识别，并在地图中标记出来；在数据处理模块中对当前地图信息进行处理，将每一个窗户位置作为途径点，然后运用蚁群算法从起点规划出一条经过各个途径点的最优路径；S2、智能化窗户清洁机器人根据规划的路线移动到第一个窗户处，通过相机模块对该窗户进行识别，识别窗框轮廓和把手的轮廓，并判断此时窗户和把手所处的状态；S3、如果窗户处于关闭状态，并且把手处于横向状态，则由运动规划模块规划机械臂和机械爪配合执行关窗的动作，将把手锁死；如果把手处于纵向状态，则此时把手已经锁死，跳过此步；如果窗户处于打开状态，则通过相机模块判断出把手的位置，通过把手距离机械臂末端的距离判断窗户的种类，然后由运动规划模块规划机械臂关窗的动作，将窗户关闭；S4、根据窗框的高度、位置、玻璃的尺寸和刮窗器的尺寸，由路径规划模块和运动规划模块规划出AGV小车和机械臂、刮窗器协同清洁玻璃的路径；S5、控制智能化窗户清洁机器人沿着规划出的路径进行清洁工作；S6、内侧窗户清洁完成后，通过快换装置，将机械臂执行末端的刮窗器更换为机械爪，将窗户打开；S7、清洁窗户的外侧；S8、控制智能化窗户清洁机器人移动到路径上下一个窗户处开始清洁工作，直到路径上所有的窗户均已清洁。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 一种智能化窗户清洁机器人及方法

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