申请/专利权人：温岭市正大工业机器人有限公司

申请日：2018-04-23

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN108406816B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/10;B65G47/90;B23P19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2018.09.11#实质审查的生效;2018.08.17#公开

摘要：本发明属于机械手抓技术领域，尤其是涉及一种大直径大范围可调式手抓。包括多爪气缸、气缸固定盘和多个手抓本体。多爪气缸包括有多个处于多爪气缸下方的气缸杆头，多个气缸杆头朝外设置且沿圆周均匀分布，多个气缸杆头底部各固定有连接块。气缸固定盘固定在多爪气缸外底部，气缸固定盘上开设有与连接块配合的长条形通孔，连接块穿过长条形通孔，气缸固定盘下表面与多个连接块对应的位置各设有一滑道，多条滑道沿圆周均匀分布。手抓本体顶部设有与滑道相配合的滑块，手抓本体通过滑块与滑道滑移连接，连接块与处于相对应滑道上的手抓本体固定连接，手抓本体可调整抓取直径，还包括有压紧装置。本发明结构简单，抓取力度大，适用范围广。

主权项：1.一种大直径大范围可调式手抓，其特征在于：包括多爪气缸、气缸固定盘和多个手抓本体；所述多爪气缸包括有多个处于多爪气缸下方的气缸杆头，多个气缸杆头朝外设置且沿圆周均匀分布，多个气缸杆头底部各固定有连接块；所述气缸固定盘固定在多爪气缸外底部，气缸固定盘上开设有与连接块配合的长条形通孔，连接块穿过长条形通孔，气缸固定盘下表面与多个连接块对应的位置各设有一滑道，多条滑道沿圆周均匀分布；所述手抓本体顶部设有与滑道相配合的滑块，手抓本体通过滑块与滑道滑移连接，连接块与处于相对应滑道上的手抓本体固定连接；所述手抓本体为可调节抓取直径的手抓本体，包括有安装底座和设置在安装底座下表面的移动手指，所述滑块固定在安装底座顶部；安装底座下表面均匀设有第一波纹，移动手指上表面设有与第一波纹相配合的第二波纹；安装底座下表面沿竖直方向开设有长条形安装孔，移动手指上沿竖直方向开设有与长条形安装孔相配合的圆形安装孔，该圆形安装孔为通孔，圆形安装孔的直径和长条形安装孔的宽度相等，还包括有螺钉，所述移动手指通过螺钉与圆形安装孔、长条形安装孔的配合固定在安装底座上；所述长条形通孔宽度略大于连接块宽度，长条形通孔的长度大于连接块的长度，连接块高度大于长条形通孔高度；还包括有压紧装置，压紧装置包括有压板、支耳和弹簧；两相邻滑道之间各设有一支耳，支耳固定在气缸固定盘底部，每个支耳底部各固定有一沿竖直方向设置的弹簧，所述压板水平设置且固定在弹簧底部。

全文数据：一种大直径大范围可调式手抓技术领域[0001]本发明属于机械手抓技术领域，尤其是涉及一种大直径大范围可调式手抓。背景技术[0002]在自动化装配过程中，气动夹爪装置广泛地应用于各种工件的夹持及移送。传统的气动夹爪装置，其手抓直接固定在多爪气缸的气缸杆头上，其抓取产品的重量全部由气缸杆头承担，因此其抓取力度有限，小型的多爪气缸只能抓取重量较小的产品，当需要抓取重量相对较大的产品时只能使用大型的多爪气缸，生产成本较大。且传统的手抓可抓取的直径为一定值，适应范围较小。发明内容[0003]本发明的目的是要解决现有技术的不足之处，而提供一种结构简单、抓取力度大的大直径大范围可调式手抓。[0004]本发明的目的是通过下列技术方案解决的：一种大直径大范围可调式手抓，其特征在于:包括多爪气缸、气缸固定盘和多个手抓本体；所述多爪气缸包括有多个处于多爪气缸下方的气缸杆头，多个气缸杆头朝外设置且沿圆周均匀分布，多个气缸杆头底部各固定有连接块；所述气缸固定盘固定在多爪气缸外底部，气缸固定盘上开设有与连接块配合的长条形通孔，连接块穿过长条形通孔，气缸固定盘下表面与多个连接块对应的位置各设有一滑道，多条滑道沿圆周均匀分布；所述手抓本体顶部设有与滑道相配合的滑块，手抓本体通过滑块与滑道滑移连接，连接块与处于相对应滑道上的手抓本体固定连接。[0005]优选的，本发明所述手抓本体为可调节抓取直径的手抓本体，包括有安装底座和设置在安装底座下表面的移动手指，所述滑块固定在安装底座顶部；安装底座下表面均匀设有第一波纹，移动手指上表面设有与第一波纹相配合的第二波纹;安装底座下表面沿竖直方向开设有长条形安装孔，移动手指上沿竖直方向开设有与长条形安装孔相配合的圆形安装孔，该圆形安装孔为通孔，圆形安装孔的直径和长条形安装孔的宽度相等，还包括有螺钉，所述移动手指通过螺钉与圆形安装孔、长条形安装孔的配合固定在安装底座上。[0006]优选的，本发明所述长条形通孔宽度略大于连接块宽度，长条形通孔的长度大于连接块的长度，连接块高度大于长条形通孔高度。[0007]优选的，本发明还包括有压紧装置，压紧装置包括有压板、支耳和弹簧;两相邻滑道之间各设有一支耳，支耳固定在气缸固定盘底部，每个支耳底部各固定有一沿竖直方向设置的弹簧，所述压板水平设置且固定在弹簧底部。[0008]优选的，所述多爪气缸的气缸杆头个数为2-4个，手抓本体个数与气缸杆头个数相同。[0009]和现有技术相比本发明具有以下特点和有益效果：1、手抓本体通过滑块在滑道上滑移实现对产品的抓取，抓住产品后在移动产品的过程中，其重量由气缸固定盘承受，减轻了气缸杆头的承重，提高了其可抓取产品的重量。[0010]2、当所抓取产品的外径较大时，可将移动手指向外调整并固定在安装底座上，当所抓取产品的外径较小时，可将移动手指向内调整并固定在安装底座上，在使用前，可根据所抓取产品的外径调整移动手指在安装底座上的位置，适用范围广，调整方式简单，提高了工作效率的同时降低了生产成本。[0011]3、压紧装置通过弹簧的压缩可实现对各种高度的产品的抓取，有效防止产品在抓取时歪斜，且弹簧可减轻对产品的冲击，有效减小对产品的伤害。附图说明[0012]图1为本发明结构示意图。[0013]图2为本发明爆炸结构示意图。[0014]图3为本发明手抓本体爆炸结构示意图。具体实施方式[0015]下面将结合附图对本发明做进一步详细说明。[0016]如图1、图2所示，一种大直径大范围可调式手抓本体，包括多爪气缸1、气缸固定盘2和多个手抓本体3。多爪气缸1包括有多个处于多爪气缸1下方的气缸杆头4,多个气缸杆头4朝外设置且沿圆周均匀分布，多个气缸杆头4底部各固定有连接块18。气缸固定盘2固定在多爪气缸1底部，气缸固定盘2上开设有与连接块18配合的长条形通孔19,连接块18穿过长条形通孔19,气缸固定盘2下表面与多个连接块18对应的位置各设有一滑道5,多条滑道5沿圆周均匀分布。手抓本体3顶部设有与滑道5相配合的滑块6,手抓本体3通过滑块6与滑道5滑移连接，连接块18与处于相对应滑道5上的手抓本体3固定连接。[0017]基于上述结构，手抓本体3通过滑块6在滑道5上滑移实现对产品的抓取，抓住产品后在移动产品的过程中，其重量由气缸固定盘2承受，减轻了气缸杆头4的承重，提高了其可抓取产品的重量。[0018]其中长条形通孔19宽度略大于连接块18宽度，长条形通孔19的长度大于连接块18的长度，连接块18高度大于长条形通孔19高度。[0019]如图3所示，手抓本体3为可调节抓取直径的手抓本体3,包括有安装底座7和设置在安装底座7下表面的移动手指8,所述滑块6固定在安装底座7顶部。安装底座7下表面均匀设有第一波纹9,移动手指8上表面设有与第一波纹9相配合的第二波纹1〇;安装底座7下表面沿竖直方向开设有长条形安装孔11，移动手指8上沿竖直方向开设有与长条形安装孔11相配合的圆形安装孔13,该圆形安装孔I3为通孔，圆形安装孔I3的直径和长条形安装孔11的宽度相等，还包括有螺钉14,所述移动手指8通过螺钉14与圆形安装孔13、长条形安装孔11的配合固定在安装底座7上。[0020]当所抓取产品的外径较大时，可将移动手指8向外调整并固定在安装底座7上，当所抓取产品的外径较小时，可将移动手指8向内调整并固定在安装底座7上，在使用前，可根据所抓取产品的外径调整移动手指8在安装底座7上的位置，适用范围广，调整方式简单，提高了工作效率的同时降低了生产成本。[0021]还包括有压紧装置，压紧装置包括有压板15、支耳16和弹簧17;两相邻滑道5之间各设有一支耳16，支耳16固定在气缸固定盘2底部，每个支耳16底部各固定有一沿竖直方向设置的弹簧17,压板15水平设置且固定在弹簧17底部。压紧装置通过弹簧17的压缩可实现对各种高度的产品的抓取，有效防止产品在抓取时歪斜，且弹簧17可减轻对产品的冲击，有效减小对产品的伤害。[0022]根据所抓取产品的实际情况，多爪气缸1的气缸杆头4个数可选择为2-4个，实现最抓取方式，手抓本体3个数与气缸杆头4个数相同。[0023]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

权利要求：1.一种大直径大范围可调式手抓，其特征在于:包括多爪气缸、气缸固定盘和多个手抓本体；所述多爪气缸包括有多个处于多爪气缸下方的气缸杆头，多个气缸杆头朝外设置且沿圆周均句分布，多个气缸杆头底部各固定有连接块；所述气缸固定盘固定在多爪气缸外底部，气缸固定盘上开设有与连接块配合的长条形通孔，连接块穿过长条形通孔，气缸固定盘下表面与多个连接块对应的位置各设有一滑道，多条滑道沿圆周均匀分布；所述手抓本体顶部设有与滑道相配合的滑块，手抓本体通过滑块与滑道滑移连接，连接块与处于相对应滑道上的手抓本体固定连接。2.根据权利要求1所述的大直径大范围可调式手抓，其特征在于:所述手抓本体为可调节抓取直径的手抓本体，包括有安装底座和设置在安装底座下表面的移动手指，所述滑块固定在安装底座顶部；安装底座下表面均匀设有第一波纹，移动手指上表面设有与第一波纹相配合的第二波纹;安装底座下表面沿竖直方向开设有长条形安装孔，移动手指上沿竖直方向开设有与长条形安装孔相配合的圆形安装孔，该圆形安装孔为通孔，圆形安装孔的直径和长条形安装孔的宽度相等，还包括有螺钉，所述移动手指通过螺钉与圆形安装孔、长条形安装孔的配合固定在安装底座上。3.根据权利要求1或2所述的大直径大范围可调式手抓，其特征在于:所述长条形通孔宽度略大于连接块宽度，长条形通孔的长度大于连接块的长度，连接块高度大于长条形通孔尚度。4.根据权利要求1或2所述的大直径大范围可调式手抓，其特征在于：还包括有压紧装置，压紧装置包括有压板、支耳和弹簧;两相邻滑道之间各设有一支耳，支耳固定在气缸固定盘底部，每个支耳底部各固定有一沿竖直方向设置的弹簧，所述压板水平设置且固定在弹簧底部。5.根据权利要求1或2所述的大直径大范围可调式手抓，其特征在于:所述多爪气缸的气缸杆头个数为2-4个，手抓本体个数与气缸杆头个数相同。

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