申请/专利权人：北京市商汤科技开发有限公司

申请日：2019-11-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112880692B

主分类号：G01C21/32

分类号：G01C21/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.06.18#实质审查的生效;2021.06.01#公开

摘要：本公开提供一种地图数据标注方法及装置、存储介质。获取地图数据、车辆的定位信息和车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据；对环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息；基于定位信息，从地图数据中提取车辆所在道路对应的道路连接信息；对交通灯检测信息和道路连接信息进行匹配处理，得到交通灯指示的道路连接信息；以及根据交通灯检测信息和道路连接信息，在地图数据中标注交通灯数据及交通灯指示的道路连接信息，或者，在地图数据与交通灯检测信息对应的交通灯数据中标注交通灯指示的道路连接信息。

主权项：1.一种地图数据标注方法，其特征在于，包括：获取地图数据、车辆的定位信息和所述车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据；对所述环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息；基于所述定位信息，从所述地图数据中提取所述车辆所在道路对应的道路连接信息；对所述交通灯检测信息和所述道路连接信息进行匹配处理，得到所述交通灯指示的道路连接信息；根据所述交通灯检测信息和所述道路连接信息，在所述地图数据中标注交通灯数据及所述交通灯指示的道路连接信息，或者，在所述地图数据与所述交通灯检测信息对应的交通灯数据中标注所述交通灯指示的道路连接信息；所述对所述交通灯检测信息和所述道路连接信息进行匹配处理，得到所述交通灯指示的道路连接信息，包括：获取一个交通灯集合中的排序后的至少一个交通灯的交通灯检测信息，以及获取排序后的所有可达道路之间的道路连接信息，所述排序后的所有可达道路之间的道路连接信息与所述排序后的交通灯检测信息具有相同的排序方式；对所述排序后的交通灯检测信息和所述排序后的所有可达道路之间的道路连接关系按照排序起始方向进行一一匹配，得到每个交通灯指示的道路连接信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京市商汤科技开发有限公司 地图数据标注方法及装置、存储介质

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