申请/专利权人：广州大学

申请日：2022-04-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114700979B

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08;B25J15/02;B25J18/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：本发明涉及谐波减速器技术领域，尤其是涉及一种谐波减速器拆卸装置，包括电动滑台机构、并联运动机构、自动拧螺栓机构和机械爪机构，其中，所述并联运动机构滑动设置在所述电动滑台机构上，并可沿所述电动滑台机构的长边方向往复运动；所述自动拧螺栓机构固设在所述并联运动机构上，用于螺栓的拧紧和拧松；所述机械爪机构固设在所述并联运动机构远离所述电动滑台机构的一端，用于拆卸零件的抓取。本发明的谐波减速器拆卸装置，可以减少该谐波减速器装卸过程中使用的劳动力，提高拆卸的高效性及准确性，使谐波减速器的装配一定程度上满足自动化生产需求，实现常规精度谐波减速器装卸的半自动化和自动化装卸。

主权项：1.一种谐波减速器拆卸装置的使用方法，其特征在于，包括电动滑台机构、并联运动机构、自动拧螺栓机构和机械爪机构，其中，所述并联运动机构滑动设置在所述电动滑台机构上，并可沿所述电动滑台机构的长边方向往复运动；所述自动拧螺栓机构固设在所述并联运动机构上，用于螺栓的拧紧和拧松；所述机械爪机构固设在所述并联运动机构远离所述电动滑台机构的一端，用于拆卸零件的抓取；所述并联运动机构包括定盘（101）、第一步进电机（102）、齿轮减速器、机械臂和动盘（103），所述定盘（101）滑动设置在所述电动滑台机构上，并可沿所述电动滑台机构的长边方向往复运动；两个所述第一步进电机（102）分别固设在所述定盘（101）的两端，所述第一步进电机（102）的转动轴经所述齿轮减速器后与所述机械臂传动连接，所述机械臂远离所述第一步进电机（102）的一端与所述动盘（103）固定连接；所述机械爪机构固设在所述动盘（103）上；所述齿轮减速器包括相互啮合的小齿轮（104）和大齿轮（105），小齿轮（104）与大齿轮（105）相互啮合，构成一个一级圆柱齿轮减速器，减速比为2，且大齿轮（105）轴向圆柱上套着深沟球轴承（109），并一起嵌入定盘（101）；所述小齿轮（104）通过顶丝与所述第一步进电机（102）的转动轴固定连接，所述大齿轮（105）通过一轴承与所述定盘（101）固定连接；所述机械臂包括短轴（106）、手肘转轴（107）和手肘（108），所述第一步进电机（102）的转动轴与所述短轴（106）传动连接，所述短轴（106）通过所述手肘转轴（107）与所述手肘（108）传动连接；所述手肘（108）的两端分别通过螺栓与所述手肘转轴（107）、所述动盘（103）固定连接；所述自动拧螺栓机构包括气缸（201）、连接件组件、伺服电机（202）、行星减速器（203）、扭矩传感器（204）和拧紧组件，所述气缸（201）通过一连接板固设在所述定盘（101）上，所述气缸（201）的推杆通过所述连接件组件与所述伺服电机（202）传动连接，所述伺服电机（202）的输出轴与所述行星减速器（203）传动连接；所述扭矩传感器（204）的两端分别通过一联轴器与所述行星减速器（203）、所述拧紧组件传动连接，且所述扭矩传感器（204）与所述伺服电机（202）电连接；所述拧紧组件包括拧紧轴（205）和拧紧轴轴套（206），所述拧紧轴（205）和所述拧紧轴轴套（206）固定连接，所述扭矩传感器（204）远离所述行星减速器（203）的一端与所述拧紧轴（205）传动连接；所述机械爪机构包括第二步进电机（301）、丝杆组件、连接杆组件和手爪（302），所述第二步进电机（301）固设在所述动盘（103）上，所述第二步进电机（301）的转动轴通过一联轴器与所述丝杆组件传动连接；所述连接杆组件转动设置在所述丝杆组件的外侧，所述手爪（302）固定设置在所述连接杆组件远离所述丝杆组件的一端；所述丝杆组件包括第一丝杆（303）、第一丝杆螺母（304）和丝杆挡板（305），所述第一丝杆（303）与所述第二步进电机（301）的转动轴传动连接，所述第一丝杆螺母（304）套设在所述第一丝杆（303）上，所述丝杆挡板（305）设置在所述第一丝杆（303）远离所述第二步进电机（301）的一端，并通过两立柱固设在所述动盘（103）上；所述连接杆组件包括短连杆（306）和长连杆（307），所述短连杆（306）与所述第一丝杆螺母（304）的外侧转动连接，所述短连杆（306）远离所述第一丝杆螺母（304）的一端与所述长连杆（307）转动连接，且所述长连杆（307）的两端分别与所述动盘（103）、所述手爪（302）连接；所述电动滑台机构包括第三步进电机（401）、第二丝杆（402）、滑杆（405）和滑块（406），所述第三步进电机（401）通过所述第二丝杆（402）驱动所述滑块（406）在所述滑杆（405）上往复运动；所述定盘（101）与所述滑块（406）可拆卸连接；所述谐波减速器拆卸装置的使用方法：在谐波减速器拆卸过程中，首先，由传送装置将谐波减速器传送到装卸装置的载物台上，载物台上固定有谐波减速器夹具，夹具识别并将减速器夹紧；此时，谐波减速器拆卸装置开始工作，电动滑台机构将整个装置的主体部分平移至与谐波减速器同轴心；然后，机械爪机构上的第二步进电机（301）开始工作，带动第一丝杠螺母向下运动，将手爪（302）张开到最大限度，目的是防止手爪（302）在下降过程中与谐波减速器发生碰撞；与此同时，并联运动机构的第一步进电机（102）也开始旋转，带动动盘（103）缓缓下降，当动盘（103）下降到距谐波减速器80mm时，第一步进电机（102）停转，动盘（103）悬停在此高度上；自动拧螺栓机构的气缸（201）缸筒开始充气，带动气缸（201）活塞向下缓慢做至直线运动，下降到距离谐波减速器端盖1-2mm时，自动拧螺栓机构中的伺服电机（202）通电开始旋转，第一步进电机（102）的转动轴与行星减速器（203）连接，行星减速器（203）连接扭矩传感器（204），实时监测输出扭矩的大小，同时反馈给伺服电机（202）进行转速调整；在拧螺栓过程中，气缸（201）会配合螺栓的上升而缓慢上升，螺栓拧松后，即扭矩传感器（204）检测到扭矩为0时，自动拧螺栓机构的伺服电机（202）停止转动，气缸（201）迅速排气，气缸（201）推杆上升，带动自动拧螺栓机构的主体部分回到最初位置；随后机械爪机构中的第二步进电机（301）反转，带动丝杆螺母上升，手爪（302）收缩，完成零件的抓取；然后并联运动机构中的第一步进电机（102）反转，带动动盘（103）及手爪（302）上升，将零件拉出；动盘（103）上升到指定位置后，并联运动机构的第二步进电机（301）停转，电动滑台机构的第三步进电机（401）工作，将零件平移放置到另外的传送装置上，传送回零件库；周而复始，直至完成谐波减速器的拆卸。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州大学 一种谐波减速器拆卸装置

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