申请/专利权人：江苏中梦孚生科技有限公司

申请日：2022-06-06

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114865530B

主分类号：H02G1/02

分类号：H02G1/02;B25J5/00;B25J9/00;B25J19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开

摘要：本发明涉及一种巡线机器人，包括X轴移动模组，X轴移动模组滑动连接至少一个机械臂，机械臂沿X轴方向水平运动；机械臂包括行走机构、伸缩机构和倾斜机构，行走机构包括悬张爪、行走轮和行走轮电机，悬张爪设置于行走轮之上，行走电机驱动行走轮沿地线行走；伸缩机构包括第三驱动源和升降座，第三驱动源的输出端连接升降座，驱动升降座升降避让障碍物；倾斜机构包括第四驱动源、底座和倾斜轴承，倾斜轴承和行走机构连接，底座开设至少一个滑槽且倾斜轴承沿滑槽滚动，第四驱动源驱动行走机构倾斜避让障碍物；底座和X轴移动模组滑动连接。本发明能在大高差场景下完成越障巡检。

主权项：1.一种巡线机器人，其特征在于：包括X轴移动模组（2），所述X轴移动模组（2）滑动连接至少一个机械臂（1），所述机械臂（1）沿X轴方向水平运动；所述机械臂（1）包括行走机构（100）、伸缩机构（400）和倾斜机构（500），所述行走机构（100）包括悬张爪（101）、行走轮（102）和行走轮电机，所述悬张爪（101）设置于所述行走轮（102）之上，所述行走轮电机驱动所述行走轮沿地线行走；所述悬张爪（101）包括爪骨（1011）和多个爪叶，多个所述爪叶沿所述爪骨（1011）的径向等角度设置，且所述爪骨（1011）的中心和所述行走轮（102）的中心重合；所述爪叶的数量为三个，三个所述爪叶之间形成120°的夹角；所述爪叶的形状为月牙型或圆形尖口；所述机械臂（1）还包括夹紧机构（200），和所述行走机构（100）相互配合压紧所述地线；所述夹紧机构（200）包括第一驱动源（204）、第二支座（202）和至少一个夹紧轮（201），所述第一驱动源（204）连接并驱动所述第二支座（202）进行升降运动，所述第二支座（202）内固定至少一个所述夹紧轮（201）；所述机械臂（1）还包括旋转机构（300），所述旋转机构（300）连接所述行走机构（100），驱动所述行走机构（100）绕其中心旋转，适配所述地线在水平方向存在角度变化；所述机械臂（1）还包括Y轴移动机构（600），所述Y轴移动机构（600）和底座（505）滑动连接，所述Y轴移动机构（600）驱动所述机械臂（1）沿Y轴方向水平运动；所述伸缩机构（400）包括第三驱动源（401）和升降座（402），所述第三驱动源（401）的输出端连接所述升降座（402），驱动所述升降座（402）升降避让障碍物；所述倾斜机构（500）包括第四驱动源（504）、底座（505）和倾斜轴承，所述倾斜轴承和所述行走机构（100）连接，所述底座（505）开设至少一个滑槽（503）且所述倾斜轴承沿所述滑槽（503）滚动，所述第四驱动源（504）驱动所述行走机构（100）倾斜避让障碍物；所述底座（505）和所述X轴移动模组（2）滑动连接；所述滑槽（503）呈45°圆弧状；巡线机器人还包括机箱（3），所述机箱（3）支承所述X轴移动模组（2）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏中梦孚生科技有限公司 巡线机器人及其避障方法

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