申请/专利权人：山东大学;山东大学威海工业技术研究院

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115922725B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;A61B10/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.08.01#著录事项变更;2023.04.25#实质审查的生效;2023.04.07#公开

摘要：本发明公开一种咽拭子采样机器人定位系统，第一深度相机、第二深度相机、粗定位模块、目标区域检测模块及控制模块；粗定位模块利用第一深度相机获取到RGB图像和第一深度图像，通过机器学习算法在RGB图像上识别出口腔特征点，并结合第一深度图像得到粗定位信息；通过目标区域检测模块根据粗定位后的机械臂获取第二深度图像，利用第二深度图像进行目标区域识别，并生成目标定位信息；通过控制模块对粗定位信息进行运动学逆向解算，得到第一控制数据，并对目标定位信息进行运动学逆向解算，得到第二控制数据，其中第一控制数据用于控制机械臂移动到粗定位信息对应位置，第二控制数据用于控制机械臂进行咽拭子采集区域定位及采样。

主权项：1.一种咽拭子采样机器人定位系统，其特征在于，包括：第一深度相机、第二深度相机、粗定位模块、目标区域检测模块及控制模块；通过粗定位模块获取第一深度相机采集的RGB图像和第一深度图像，通过机器学习算法在RGB图像上识别出口腔特征点，并结合第一深度图像得到粗定位信息；通过所述目标区域检测模块根据粗定位后的机械臂获取第二深度图像，对第二深度图像进行PCR目标区域识别，生成目标定位信息；通过控制模块采用D-H参数法对粗定位信息进行运动学逆向解算，得到第一控制数据，并采用D-H参数法对目标定位信息进行运动学逆向解算，得到第二控制数据，其中第一控制数据用于控制机械臂移动到粗定位信息对应位置，所述第二控制数据用于控制机械臂进行咽拭子采集区域定位及采样；在所述粗定位模块中，粗定位信息获取的过程包括：通过机器学习算法对所述RGB图像进行人脸关键点检测，得到关键位置特征点，并对关键位置特征点进行筛选，得到口腔特征点，基于第一深度图形中口腔特征点的深度信息，通过SVD分解对嘴唇特征点进行向量解算，得到粗定位特征向量，并根据嘴唇特征点进行计算得到粗定位位置，所述粗定位特征向量及粗定位位置构成所述粗定位信息；在所述目标区域检测块中，对第二深度图像进行PCR目标区域识别的过程包括：通过机器学习算法对所述第二深度图像进行特征识别及筛选，得到嘴唇特征点，基于所述嘴唇特征点构建嘴唇形状信息，计算嘴唇形状信息中的深度点信息，对深度点信息进行统计计算，得到最深深度点信息，基于最深深度点信息，得到PCR目标区域的目标定位信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学;山东大学威海工业技术研究院 一种咽拭子采样机器人定位系统

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