申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117464691B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明涉及机器人控制领域，提供了一种防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法应用于机械臂，该方法包括：确定机械臂的操作对象的三维模型所对应的防反弹缓冲区；在机械臂的末端进入防反弹缓冲区的情况下，基于机械臂的末端所受外力，以及机械臂的末端位置和末端速度，确定机械臂的合成力；基于合成力，确定机械臂的期望位置，并基于期望位置，以及当前时刻的机械臂状态，控制机械臂运动，能够在短时间内消耗机械臂与环境接触时的初始能量，从而有效解决机械臂和大刚度环境接触时的反弹问题，避免因反弹导致的手术的精确性和安全性较差的情况，实现机械臂与环境的稳定接触和安全交互，保证手术的安全精准和顺利实施。

主权项：1.一种防反弹控制方法，其特征在于，应用于机械臂，包括：确定所述机械臂的操作对象的三维模型所对应的防反弹缓冲区，所述防反弹缓冲区基于缓冲区边界面构建，所述缓冲区边界面通过对所述操作对象进行作业时所施加的力与所述操作对象的虚拟刚度系数的比值确定；在所述机械臂的末端进入所述防反弹缓冲区的情况下，基于所述机械臂的末端所受外力，以及所述机械臂的末端位置和末端速度，确定所述机械臂的合成力；基于所述合成力，确定所述机械臂的期望位置，并基于所述期望位置，以及当前时刻的机械臂状态，控制所述机械臂运动；所述基于所述机械臂的末端所受外力，以及所述机械臂的末端位置和末端速度，确定所述机械臂的合成力，包括：基于所述机械臂的末端位置和末端速度，以及所述操作对象的虚拟刚度系数和虚拟阻尼系数，进行虚拟反弹力生成，得到所述机械臂的虚拟反弹力；基于所述机械臂的虚拟反弹力，以及所述机械臂的末端所受外力，确定所述机械臂的合成力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质

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