申请/专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院

申请日：2023-02-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116047540B

主分类号：G01S17/93

分类号：G01S17/93;G01S17/66;G01S7/497;G06V20/56;G06N3/04;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.05.19#实质审查的生效;2023.05.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法及装置，该方法包括：接收激光雷达扫描的点云数据，其中包括点云坐标和点云强度，识别数据中的目标以及各目标的点云强度信息；跟踪每一帧数据中的目标以及各目标的点云强度信息，并将点云强度信息和点云在激光雷达表面的投影坐标结合，生成各目标的点云强度轨迹图；当同一目标的点云强度在预设时间内降低超过阈值，判断激光雷达表面存在遮挡，根据点云在激光雷达表面的投影关系确定遮挡位置并对遮挡进行清洗。

主权项：1.一种基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法，其特征在于，包括：接收激光雷达扫描的点云数据，其中包括点云坐标和点云强度，识别数据中的目标以及各目标的点云强度信息；跟踪每一帧数据中的目标以及各目标的点云强度信息，并将点云强度信息和点云在激光雷达表面的投影坐标结合，生成各目标的点云强度轨迹图；当同一目标的点云强度在预设时间内降低超过阈值，判断激光雷达表面存在遮挡，根据点云在激光雷达表面的投影关系确定遮挡位置并对遮挡进行清洗；识别数据中的目标包括：利用预训练好的深度学习检测模型，识别数据中的目标；当激光雷达表面存在半透明以及透明遮挡时，激光点云强度将由于遮挡受到影响，具体表现为强度值相对下降，根据式1、式2将同一目标时序上的四个激光点T0、T1、T2、T3四个点投影在激光雷达表面，生成点云强度轨迹图，对应轨迹图坐标分别为0,β0,r0、α1,β1,r1、α2,β2,r2、α3,β3,r3，若T1比T0强度信息陡降超过预设值，即T1点云对应在激光雷达表面的位置α1,β1,r1处存在遮挡，且α1,β1为激光雷达遮挡的起始位置；同样地，若T3比T2强度信息陡增预设值，则T2点云对应在激光雷达表面的位置α2,β2,r2处依然存在遮挡，但T3点云对应在激光雷达表面位置α3,β3,r3处遮挡已经消失，即α2,β2为激光雷达遮挡的结束位置；根据上述判断得到的激光雷达遮挡的起始位置和结束位置，确定遮挡位置以及确定遮挡形状信息；假设激光雷达水平面的前方为x轴正方向，右侧为y轴正方向，竖直向上为z轴正方向；如下式1，通过比较同一个点云的x与y坐标可以得到该点云在水平面相对原点的偏角α； 如下式2，比较点云的z轴坐标和点云投影在水平面相对原点的距离得到点云在竖直方向相对原点的偏角β； 得到的两个偏角α,β即为点云坐标x,y,z对应在激光雷达表面的位置信息，将点云强度信息r和点云在激光雷达表面的投影坐标α,β结合，生成点云的强度轨迹图以及目标内点云的强度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学无锡智能控制研究院 基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法及装置

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