申请/专利权人：山东建筑大学

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754595A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于人机技能传递的机器人协同缝纫方法及系统，包括：获取缝纫过程中演示者的手部移动轨迹和织物张力；根据动态运动基元和所获取的手部移动轨迹，得到缝纫初始轨迹；根据力基元和所获取的织物张力，得到缝纫期望张力；获取织物的实时缝纫张力，结合所得到的缝纫期望张力和阻抗控制模型，得到机器人缝纫的张力补偿轨迹；实时判断织物是否褶皱，得到织物褶皱补偿轨迹；根据所得到的缝纫初始轨迹、缝纫张力补偿轨迹和褶皱补偿轨迹，得到机器人的实际缝纫轨迹，完成机器人协同缝纫。

主权项：1.一种基于人机技能传递的机器人协同缝纫方法，其特征在于，包括：获取缝纫过程中演示者的手部移动轨迹和织物张力；根据动态运动基元和所获取的手部移动轨迹，得到缝纫初始轨迹；根据力基元和所获取的织物张力，得到缝纫期望张力；获取织物的实时缝纫张力，结合所得到的缝纫期望张力和阻抗控制模型，得到机器人缝纫的张力补偿轨迹；实时判断织物是否褶皱，得到织物褶皱补偿轨迹；根据所得到的缝纫初始轨迹、缝纫张力补偿轨迹和褶皱补偿轨迹，得到机器人的实际缝纫轨迹，完成机器人协同缝纫。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东建筑大学 一种基于人机技能传递的机器人协同缝纫方法及系统

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