申请/专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司

申请日：2022-09-16

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117755797A

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G43/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明涉及一种针剂抓取模块及其控制方法，包括针剂抓取框架、针剂抓取机械手、托盘存放位以及针剂位置摄像机，所述托盘抓取机械手从所述托盘内抓取针剂并将所述针剂放至空药框内；第一，通过针剂位置摄像机对托盘中所有针剂进行拍照并将照片信息输送至控制中心进行数据处理；第二，控制中心通过照片信息对托盘中存在针剂的位置以及针剂之间的距离进行处理，计算得到抓取针剂的最短距离或者最短时间；第三，控制中心发出控制信号调整针剂抓取头之间的距离，同时去托盘中抓取针剂；第四，控制中心控制针剂抓取机械手将抓取的针剂运输至指定位置。可实现自动对针剂的抓取，同时根据需要可以一次性抓取多个针剂，可适用于多种不同规格的托盘。

主权项：1.一种针剂抓取模块，其特征在于，包括针剂抓取框架610、设置于针剂抓取框架610上的针剂抓取机械手620、位于所述针剂抓取框架610内的托盘存放位630以及位于托盘存放位630上方的针剂位置摄像机640，托盘设置于托盘存放位630，所述托盘抓取机械手620从所述托盘内抓取针剂并将所述针剂放至空药框内；所述针剂抓取机械手620包括设置于针剂抓取框架610上的XYZ移动模组621以及由XYZ移动模组621驱动的针剂抓取头622；所述针剂抓取头622至少两个，在所述XYZ移动模组621与所述针剂抓取头622之间设置用于调节相邻所述针剂抓取头622之间距离的针剂抓取头调整治具623。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州艾隆科技股份有限公司 一种针剂抓取模块及其控制方法

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