申请/专利权人：清智汽车科技(苏州)有限公司

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117765091A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73;G06V10/774;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供了一种基于标靶关键点识别的相机外参标定方法及系统，属于目标检测领域，该方法包括：利用待标定相机对不同角度及距离的棋盘格标定板进行拍摄，得到不同角度及距离的棋盘格标定板图像；其中，待标定相机的位姿固定；利用预设目标检测模型识别所拍摄的棋盘格标定板图像中的标定板坐标；根据识别出的标定板的坐标，裁剪出标定板的图像；利用预设关键点识别模型对裁剪出的标定板的图像中的黑白角点进行检测；利用识别出的黑白角点的坐标计算相机外参矩阵，完成相机标定。本发明方案可解决传统图像识别方法泛化性能较差的问题，提升车载相机外参标定的稳定性。

主权项：1.一种基于标靶关键点识别的相机外参标定方法，其特征在于，包括：利用待标定相机对不同角度及距离的棋盘格标定板进行拍摄，得到不同角度及距离的棋盘格标定板图像；其中，所述待标定相机的位姿固定；利用预设目标检测模型识别所拍摄的棋盘格标定板图像中的标定板坐标；根据识别出的标定板坐标，将所拍摄的棋盘格标定板图像中的背景去除，从所拍摄的棋盘格标定板图像中裁剪出标定板的图像；利用预设关键点识别模型对裁剪出的标定板的图像中的黑白角点进行检测，识别出其中的黑白角点的坐标；利用识别出的黑白角点的坐标，计算相机的外参矩阵，完成相机标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清智汽车科技(苏州)有限公司 一种基于标靶关键点识别的相机外参标定方法及系统

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